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    (연구자인터뷰)

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    • 김종욱 교수
      로봇도 윤리를 배운다. (AI 로봇의 인공윤리 개발 연구)
      김종욱 교수(동아대학교 전자공학과)
      이메일:kjwook at dau.ac.kr
      장소:서면인터뷰
      2247 2 2

    안녕하세요. 메이트릭 회원 여러분!
    3차 산업혁명과 4차 산업혁명의 핵심적 차이는 인공지능(AI) 활용 여부에 있다고 합니다. 유럽의회는 지난 1월 결의안을 채택해 로봇에 전자인간(Electronic Personhood)이라는 법적 지위를 부여하고 로봇의 지위, 개발, 활용에 대한 기술적, 윤리적 가이드라인을 제시한 바 있는데요.  
    이처럼 AI 개발 여부는 빠르게 확산되고 있지만 어떻게 윤리 법칙과 법적 의무를 적용할지에 대해서는 명확한 합의점은 없습니다.  예컨대 AI가 자동차 운전이나 외과수술 등 사람의 생명에 영향을 미칠 행위를 할 때 법적 윤리적 책임을 AI에게 물릴지, AI의 제조사나 사용자가 대신 책임을 져야 하는지에 대해서는 끊임 없는 논란이 되어왔습니다.

    이번 서면인터뷰에서 만나 보실 분은 ‘소셜 로봇의 윤리적 판단 기능에 적용 가능한 10세 아동 수준의 도덕성을 갖춘 인공윤리 에이전트 개발’ 연구를 진행 중이신 동아대학교 김종욱 교수님이신데요. AI 로봇 윤리에 대한 자세한 이야기 나눠보도록 하겠습니다.


    1. 교수님의 연구와 인공지능 로보틱스 연구실에 대한 간단한 소개 부탁드립니다.

    안녕하세요. 저는 동아대학교 전자공학과 김종욱 교수입니다.  
    이런 의미있는 공간에 제가 수행 중인 연구와 제가 운영하고 있는 인공지능·로보틱스 연구실을 소개하게 되어 무척 뜻깊게 생각합니다.

    저는 POSTECH 전자전기공학과에서 1997년 8월에 학사졸업을 하고, 동대학원전자전기공학과에서 2000년 2월에 석사학위를, 2004년 2월에 박사학위를 받았습니다. 제 박사학위논문의 주제는 인공지능의 한 축인 최적화 알고리즘으로서 Dynamic Encoding Algorithm for Searches(DEAS)를 자체 개발하는 것이었으며, 그 당시에 인기있는 최적화 알고리즘인 Genetic Algorithm(GA) 보다 수십 배 이상 빠른 전역최적화 성능을 보였습니다. 그 당시 저는 제가 개발한 알고리즘을 로봇의 실시간 제어와 각종 인지적 판단에 적용하는 것을 목표로 하며 탐색 속도와 정확성을 극대화하는데 최선을 다했습니다.

    2006년 3월부터 부산의 동아대학교 전자공학과에 조교수로 부임한 이후 인공지능·로보틱스 연구실(http://deas.donga.ac.kr)을 만들고 DEAS, GA, PSO(Particle Swarm Optimization)와 같은 최적화 알고리즘, 휴머노이드 로봇공학, 임베디드 시스템, 인지 에이전트(Cognitive Agent) 분야에 대한 연구를 시작했습니다.

    올해 연구실의 대학원생 멤버로는 박사과정 3명과 석사과정 5명이 있으며 현재까지 10명의 졸업생을 배출했습니다.  



    2. 로봇용 인공도덕행위자(Artificial Moral Agent)를 개발하는 재미있는 과제를 진행하고 있다고 들었습니다.  말로 듣고는 이해하기 어려운데.. 어떤 방식으로 이 연구를 진행하실 계획이신지 궁금합니다.

    인공지능 기술이 가속화되고 로봇의 구매가격도 지속적으로 하락하는 현 상황에서 소셜로봇이나 헬스케어로봇들이 각 가정에 들어오는 날이 그리 멀지 않았다고 생각됩니다. 이렇게 사람과 로봇이 한 가정이나 사무실에서 같이 지내다보면 서로를 이해하고 적절히 소통할 수 있어야 합니다. 특히 사람은 로봇 하드웨어와 지능 소프트웨어가 융합된 기계인 로봇에 쉽게 공감(Empathy)하게 되어 은연중에 로봇을 사람처럼 대하고 로봇이 사람처럼 행동하기를 기대하게 됩니다.

    로봇의 창조자인 인간은 로봇을 잘 이해하지만, 로봇은 아직 인간이 무엇을 추구하는지, 어떤 것을 좋아하고 어떤 것을 싫어하는지 등을 제대로 알지 못합니다. 그러므로 이제는 로봇이 인간의 명령을 완벽하게 수행하는 것을 넘어서 인간들이 추구하는 보편적인 가치(사랑, 행복, 정의, 평등, 신뢰, 질서 등)를 기본적으로라도 이해해야 하는 시대가 되었습니다. 특히 치매의 전단계인 경도인지장애 노인이나 극심한 우울증을 겪고 있는 젊은이처럼 정상적인 사고와 판단력이 흐려진 사람이 비윤리적인명령(“남의 지갑을 훔쳐라!”, “저 사람을 때려라!” 등)을 로봇에게 내렸을 때 로봇은 윤리적 상황인지(Ethical Context Awareness)를 하고 비윤리적인 명령이라고 판단되는 경우 그 명령을 거부하거나 다른 대안을 제시해야 합니다.



    저희 연구실에서는 작년 5월부터 윤리학 분야에서 국내의 로봇윤리 연구를 선도하고 계신 변순용 교수(서울교육대학교) 팀과 협력하여 소셜로봇과 헬스케어로봇에 적용 가능한 가장 기본적 수준의 인공도덕행위자(Artificial Moral Agent, AMA)를 5년 동안 개발하는 연구를 산업통상자원부의 후원으로 시작했습니다. 여기서 AMA란 인공지능의 기반 위에 윤리적 판단 능력이 소프트웨어로 구현된 에이전트를 의미하며, 로봇윤리의 핵심 소프트웨어 패키지라고 할 수 있습니다. AMA과제에 관한 자세한 정보는전용 웹사이트(http://robofriend.kr)를 방문하시면 보실 수 있습니다.

    로봇윤리 분야는 로봇이라고 인정되는 모든 지능형 기계에 적용될 수 있기 때문에 인공지능 소프트웨어, 로봇 제어기술, HRI(Human-Robot Interaction) 등의 공학 기술과 윤리학, 철학, 심리학, 법학, 사회학, 경제학 등 다양한 비공학 기술들이 유기적으로 잘 융합되어야 비로소 10세(미국의 심리학자인 콜버그(L. Kohlberg)가 정의한 1수준의 최고 나이) 소년 정도의 기본적인 윤리적 판단을 할 수 있을 것이라고 생각합니다. 그러므로 본 과제에는 각 분야의 전문가들이 자문위원으로 참여하며, 개발 된 AMA 패키지는 일반에게 오픈소스로 공개되어 다양한 의견과 지식들을 최대한 반영할 수 있어야 합니다.




    이를 위해 본 과제는 SOAR라는 오픈소스 인지에이전트 아키텍처를 기반으로 윤리적 판단 SW패키지를 개발하고, SOAR와 ROS(Robot Operating System)를 연동하여 휴머노이드 로봇의 하드웨어를 구동함으로써 다양한 모션을 생성할 것입니다. Soar는 Michigan 대학교의 John Laird 교수가 인공지능 1세대인 Allen Newell 교수와 함께 1981년부터 개발하기 시작하여 30여년 동안 지속적으로 개발해 온 인지 에이전트 아키텍처(Cognitive Agent Architecture)로서 현재 9.5버전이 매뉴얼 및 다양한 예제와 함께 전용 웹사이트에 오픈소스로 공개되어 있습니다. SOAR는 State, Operator and Result의 약자로서 State는 시스템의 현재 상황을, Operator는 이 State를 변화시키는 수단을, Result는 State와 Operator의 조합으로 도출되는 결과를 의미합니다.

    AMA의 윤리적 판단은 크게 하향식(Top-Down)과 상향식(Bottom-Up) 접근법이 있습니다. 먼저 하향식 접근법으로는 우리가 잘 알고 있는 의무론과 공리주의를 SOAR로 구현하는 것이고 상향식 접근법으로는 콜버그의 이론과 상벌에 기반한 도덕적 학습(강화학습, Reinforcement Learning)을 적용할 계획입니다. 이에 대한 이론적 뒷받침은 변순용 교수님 팀이 담당하실 것입니다.


    3. 인공지능 아키텍처인 소어(SOAR)를 이용한 AMA의 핵심적 윤리 이론은 무엇인가요?

    저희 연구실에서는 인지 에이전트 아키텍처인 SOAR에 도덕적 의사결정이 가능한 윤리판단 레이어(Ethical Decision Layer)를 구현 중인데요, 이는 윤리학의 이론과 분류에 따라 크게 하향식(Top-Down)과 상향식(Bottom-Up) 접근법으로 나누어집니다. 하향식 접근법은 Mill의 공리주의 이론과 Kant의 의무론을 결합하여 구현하며, 로봇에게 어떤 명령(충치가 있는 여자아이가 로봇에게 과자를 달라고 함)이 주어졌을 때 아래 그림과 같이 공리주의 이론에 따라 최대 효용값을 가지는 응답을 선택한 후 그 응답이 의무론에 위배되는지를 검증하는 단계를 거쳐 로봇이 최종적으로 수행할지를 결정합니다.

    윤리판단 레이어의 상향식 접근법은 콜버그의 인습이전 수준(1수준)을 구현하는 것으로 SOAR의 강화학습 기능을 이용하여 행위에 대한 상벌 알고리즘을 개발함으로써 복종 지향 윤리모듈을 개발하고, SOAR의 청킹(Chunking) 기능과 Episodic/ Semantic/ Procedural Memory를 이용하여 개인주의, 도구적 목적 및 거래 지향 윤리모듈을 개발하는 것입니다.  




    4. 최근 EU 의회에서 AI로봇을 전자인간(Electronic Person)으로 인정해야 한다고 했는데요. 인공지능도 사람이라고 말을 할 수 있는 건가요?

    2017년 1월 12일에 유럽연합(EU) 의회에서 AI로봇을 전자인간(Electronic Person)으로 인정하자는 결의안을 의결한 데에는 AI로봇이 산업계에 확산되면 대규모 실직이 발생할 수 있다는 위기감이 컸기 때문이라고 할 수 있습니다. 특히 이렇게 로봇에게 준인격체로서 권리와 의무를 부여하면 로봇이 인간사회의 법률이나 도덕 기준에 따라 작동되도록 제한되고, AI로봇을 노동자와 대체하여 얻은 이득에 세금을 걷는 로봇세도 적용할 수 있게 됩니다. 현재 로봇세는 유럽로봇산업협회에서 로봇산업의 발전을 저해하는 새로운 규제라고 주장하며 반대하고 있습니다.

    한마디로 ‘전자인간’이라는 표현은 AI로봇이 사람과 비슷한 수준의 독립적 존재가 될 수 있다는 의미라기보다는 인간 사회에 로봇이 편입될 때 이 로봇에게 어떤 의무와 권리를 부여해야 하고, AI로봇의 증가로 인해 사람들에게 발생할 수 있는 피해를 최소화하자는 의도에서 만들어진 용어라고 할 수 있습니다.

    제 개인적으로 인공지능이 사람처럼 깊은 사유를 할 수 있고, 예술을 사랑하고 즐기며, 독창적인 아이디어를 낼 수 있으려면 앞으로도 몇십년은 더 걸릴 것이라고 생각합니다. 아시다시피 레이 커즈와일은 인공지능이 사람의 이러한 모든 능력을 앞서는 시점을 특이점(Singularity)으로 부르고, 2045년 정도에 이런 강인공지능(Artificial Super Intelligence)이 탄생할 것이라고 예측했습니다.


    5. 로봇에게 도덕을 가르치는 연구는 세계 곳곳에서 연구가 진행중이라고 합니다.  특히 미군에서도 프로젝트로 진행중인 것으로 압니다.  국내외 관련 연구상황은 어떠하며, 현재 어떤 단계까지 와 있나요?

    로봇 윤리의 필요성이 맨 처음 제기된 계기는 파괴와 인명 살상이 상시로 일어나는 전투에 로봇들이 투입되면서부터입니다. 이에 따라 조지아 기술연구소의 로봇 연구자인 로널드 아킨(Ronald Arkin)은 2007년 미국 육군으로부터 전투용 로봇이 전쟁이 윤리적 기준을 따를 수 있도록 로봇의 하드웨어와 소프트웨어를 개발하는 연구의 재정지원을 받았다고 합니다.

    로봇 윤리의 기반은 1942년에 미국의 SF작가 아이작 아시모프가 제창한 로봇 3원칙입니다. 로봇 제1원칙은 “로봇은 인간에게 해(害)를 가하거나, 위험에 처한 인간을 방관해서도 안 된다”이고, 로봇 제2원칙은 “로봇은 인간의 명령에 반드시 복종해야 한다”이며, 로봇 제3원칙은 “제1원칙과 제2원칙을 위배하지 않는 한 로봇은 자기 자신을 보호해야만 한다”입니다. 만약 로봇이 자의적인 판단으로 전투에서 적군을 살상한다면 바로 로봇 제1원칙을 정면으로 위배하는 것입니다. 그러므로 현재는 인간병사가 전투용 로봇을 원격으로 조종하며 살상을 결정하는 방식으로 제한되어 있습니다. 하지만 2016년 말에 러시아 특공대가 IS의 지도자를 제거하기 위해 중화기를 탑재한 로봇을 투입하여 자동발사 기능을 적용한 사례처럼 앞으로 로봇이 경쟁적으로 전투에 투입되면 이러한 원칙들도 쉽게 무너질 수 있다는 우려가 점점 커지고 있습니다.

    전세계적으로 로봇윤리의 연구는 시작 단계에 있으며, 2015년에 미국 Tufts 대학 HRI Lab의 Gordon Briggs와 Matthias Scheutz 등이 DIARC/ ADE 인지 아키텍처를 사용해서 인간이 비윤리적인 명령을 로봇에게 내릴 때 이를 거부하고 그 이유를 설명하는 초보적 수준의 윤리적 판단 알고리즘을 개발한 것이 본 연구의 모티브가 되었습니다.





    최근에는 세계에서 가장 큰 전기전자공학 학회인 IEEE에서 IEEE Global Initiative for Ethical Considerations in Artificial Intelligence and Autonomous System(AI/AS)이라는 커미티를 구성하여 Ethically Aligned Design이라는 모토 아래 AI, 윤리학, 철학, 법학, 정치사회학 등 각 분야의 전문가들의 의견을 수렴하며 윤리적 표준을 제정하는 작업을 진행하고 있습니다. 2017년 6월 초에 Univ. Texas at Austin에서 대면 미팅을 하는데요 저도 참석할 예정입니다.




    6. 본 연구를 진행하기위해 극복해야 할 문제가 있다면? 또는 어떤 시행착오가 있었는지  궁금합니다.

    궁극적으로 AMA가 성인 수준의 윤리적 판단을 하기 위해서는 선악미추와 같은 인간의 가치관, 일반 상식, 역사·문화적 지식, 특정분야의 지식, 예술적 심미안, 대인 관계, 예절, 에티켓, 주변상황 인식 등을 소프트웨어와 DB로 구현할 수 있어야 합니다. 이를 위해서는 AMA가 IoT, 빅데이터, 클라우드와 연결되어야 하며, 각 윤리관련 지식과 콘텐츠들이 자의적 혹은 타의적으로 그 데이터가 왜곡되지 않도록 보안기술도 갖춰야 할 것입니다. 결국 상위수준의 인공지능인 AMA를 인간의 수준으로 구현하기 위해서는 수많은 분야의 SW 기술과 방대한 DB 구축이 뒷받침 되어야 합니다. 이러한 작업은 인류가 존재하는 한 계속되어갈 것이라고 저는 생각하며, 지금의 연구는 그 기본 인프라를 구축하는 것이라고 생각하시면 됩니다.

    또한 윤리적 판단은 인종, 지역, 국가별로 큰 규범(“거짓말해서는 안 된다.”, “남의 것을 허락없이 훔쳐서는 안 된다.” 등)은 비슷하더라도 세세한 방식에서는 조금씩 차이가 날 수 있으므로(“연장자에게는 고개를 숙여서 인사를 해야 한다.” 등) 표준적인 AMA를 어느 정도로 세세히 구현하는가 하는 것에는 전 세계적 규모로 논의와 합의가 반드시 필요할 것 같습니다. 저는 앞서 소개한 IEEE Global Initiative for Ethical Considerations가 그 역할을 해 나갈 것이라고 기대합니다.

    본 연구를 기획하고 진행하는 데 있어 경험한 시행착오로서 처음에는 미국 Memphis 대학의 Stan Franklin 교수팀이 개발 중인 LIDA(Learning Intelligent Distribution Agent)를 AMA의 인지 아키텍처로 사용하려 했으나 공개된 소프트웨어가 부분적이고, 매뉴얼과 각종 예제들이 부족해서 심도 있는 AMA를 개발하기에는 한계가 있는 것으로 결론 지었습니다. 그 후 열심히 자료조사를 한 결과 SOAR를 알게 되었고, 윤리적 판단에 핵심적인 추상적 판단을 위해 SOAR의 청킹(Chunking) 기능과 다양한 학습 기능을 잘 활용하면 될 것으로 생각되어 SOAR를 선택했습니다. 만약 오픈소스로 연구를 진행하시고자 한다면 그 오픈소스를 이용하는 커미티가 얼마나 되는지, 예제와 매뉴얼이 얼마나 풍부한지, 지속적으로 업데이트되며 관리자가 있는지 등을 눈여겨보시면 좋을 것 같습니다. 아래는 SOAR를 37년간 개발해 오신 미시간 주립대학교의 John Laird 교수와 2016년에 있었던 36회 워크샵의 기념 사진입니다.





    7. 자동차의 자율주행, AI 질병 검진, 로봇수술, AI 주식거래, AI 재판 등 인공지능이 우리의 일자리를 빼앗아 갈 것이라는 공포감이 있는데요. 교수님의 견해는 어떠하신지요?

    주식투자의 경우 AI가 사람의 일자리를 빼앗는 것이 이미 현실화되었습니다. 세계적 투자회사인 골드만삭스의 경우 2000년에 600명에 이르던 트레이더가 이제 단 두 명만 남아있고, 인공지능 엔지니어가 200명에 이른다고 합니다. 일본에서는 10년에서 20년 이내에 로봇과 AI가 노동력의 절반을 대체할 것이라는 우울한 전망도 최근에 나왔습니다.

    저도 인공지능으로 사라지는 일자리가 새로 생기는 일자리보다 양적으로 더 많을 것이라고 예상합니다. 그러나 스마트팩토리의 예에서 보듯이 현장에서 조업을 하던 생산자가 자신을 대체하는 로봇 때문에 실직하는 것이 아니라, 그 로봇을 열심히 관리하고 조업 성능을 향상시키는 연구를 함으로써 노동의 환경이나 질, 대우가 더 개선되는 경우도 있습니다. 그만큼 양질의 일자리가 더 만들어진 셈이죠. 또한 사회복지사처럼 점점 수요가 늘어가지만 일손이 부족한 분야나 지속적인 모니터링이 필요한 사회 공익·안전 분야에 인공지능 기술을 적용한다면 저비용으로 사회 전체에 더 큰 혜택을 줄 수 있습니다. 이렇게 인공지능 시대를 맞이하여 더 나은 일자리를 만드는 노력이 뒤따른다면 실직의 충격을 최소화할 수 있을 것이라고 생각합니다.

    저는 또한 전기가 발명된 후 인류 전체의 삶이 획기적으로 개선되었듯이 인공지능이 우리의 삶의 전 분야에서 한 단계 더 높은 발전을 이루며 인간의 삶에 지속적인 영향을 미칠 것이라고 생각합니다. 특히 엄청난 시간과 돈을 투자하여 공부를 하는 교육제도도 혁신적으로 바뀔 것이고, 사회보장제도(기본소득, 로봇세)가 강화되어 부의 분배도 조금씩 개선될 것이라고 생각합니다.

    한 가지 확실한 것은 앞으로의 유망직종은 인공지능이나 로봇을 관리하고 그 하드웨어와 소프트웨어를 개발하는 직업이 될 것이라고 생각합니다.  


    8. 앞으로 계획 중인 연구나 목표가 있으시다면 말씀 부탁드립니다.

    저는 2012년과 2015년에 두 권의 휴머노이드로봇 교재(‘혼자서도 즐기는 휴머노이드 로봇: 바이올로이드 편’(2012), ‘함께 즐기는 휴머노이드 로봇: 로보티즈 OP편’(2015), 홍릉과학출판사)를 출판했습니다. 제 꿈은 제페트 할아버지가 피노키오를 만든 것처럼 기본적인 도덕적·지적 판단 능력과 HRI 능력 등을 갖추고, 낮은 수준의 의식(Consciousness)과 높은 수준의 동작지능을 갖춰서 사람과 함께 어울리며 다양한 서비스를 제공하고 인간의 삶을 행복하게 해주는 다정한 친구 같은 휴머노이드 로봇을 만드는 것입니다. 이에 대한 포괄적인 이름은 행복 기술(Wellness Technology)이 될 수 있을 것입니다. 제가 AMA 연구내용을 소개하는 웹사이트의 이름이 RoboFriend인 것도 이런 이유 때문입니다.


    9. 후학이나 앞으로 이 분야를 연구할 학생들에게 조언을 해준다면.

    인공지능의 경우 규칙기반 아키텍처와 학습기반 아키텍처로 크게 나눌 수 있는데요, 규칙기반 아키텍처의 경우 SOAR나 ACT-R 등이, 학습기반 아키텍처의 경우 TensorFlow나 Caffe 등이  대표적이라고 할 수 있습니다. 아직도 많은 연구자들이 이런 소프트웨어 아키텍처를 개발 및 구현하는 것이 인공지능 기술을 연구하는 것이라고 생각하는데요, 이제는 이런 공개 AI 소프트웨어 툴들을 잘 활용하고 연계하여 멋진 융합기술을 만들어내는 것에 관심을 가질 필요가 있다고 생각합니다. 즉, 자신이 연구하고 있는 분야에 어떤 AI 기술을 접목할 수 있는지, 그게 가능하다면 이를 어디에 어떻게 적용해야 하는지를 고민하여 구현하면서 기존보다 개선된 결과를 얻고, 이를 통해 AI 적용 분야에 더욱 관심과 실력을 키워나가면 되리라고 생각합니다.


    이를 위해서는 자신의 관심 분야가 향후 어떻게 전개되고 발전하고 융합될 것인지에 대한 예측을 하고, 관련한 인접 분야의 이론을 익히고, 해당 기술의 발전 상황을 끊임없이 파악할 필요가 있습니다. 특히 인문학, 철학, 사회학, 심리학 등 아직 AI기술이 넘보지 못하고 있는 비 공학 분야의 지식과 이론들에 대해서도 관심을 가지고 열린 마음으로 받아들일 필요가 있습니다.

    이제는 전공과 전공, 학교와 기업, 강의와 실무 간의 벽이 사라지며 AI를 중심으로 초융합(Hyper Connection)이 일어나고 있는 시대이므로, 타인과 활발히 소통하고 열린 마음으로 창의적이고 혁신적인 기술을 만들어내는 연구자들이 많이 등장한다면 우리나라의 미래는 결코 어둡지 않다고 생각합니다.

    MIT의 감성컴퓨팅 연구소의 소장인 Rosalin Picard가 한 다음의 말을 소개하면서 본 인터뷰를 마치고자 합니다.

    “기계의 자유가 커질수록 도덕적 기준이 더욱 필요하다.” 

    감사합니다.
     

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    전체댓글 2

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    |2017.04.24
    법학을 전공하여, Robot관련 기술 표준화 관련 업무를 하고 있습니다. ""로봇윤리"" 관련하여 많은 관심을 갖고 공부를 하고 있습니다. 더불어 ""로봇윤리"" 분야는 철학을 바탕으로 기술과 더불어 법학 등 다양한 학문간의 융복합적인 관점에서도 매우 유의미 하다고 생각됩니다. 아직 로봇윤리 관련하여 논문 등 자료가 많지 않은거 같은데 참고할 수 있고 유용한 자료의 공유와 찾을 수 있는 방안에 대해 안내 부탁드립ㄴ다.
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    |2017.03.20
    인공지능에 대해서 깊게 알수 있어 매우 유용한것 같습니다.
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