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  • 신진연구자 인터뷰

    신진연구자 인터뷰는 기계공학과 건설공학 분야의 젊은 연구자들의 연구성과를 알리고자 기획되었습니다.
    대상은 박사과정 이상 40세 미만의 연구자로 뚜렷한 연구성과가 있으면 언제든 참여 가능합니다.
    또한 주변에 추천할 만한 연구자가 있으면 추천을 부탁드립니다. (ariass@naver.com)

    • 박경훈(Gyunghoon Park)
      시스템의 강인성과 고신뢰성을 보장하는 제어 이론 및 응용
      박경훈(Gyunghoon Park)(한국과학기술연구원(KIST) 지능로봇연구단)
      이메일:gyunghoon.p at kist.re.kr
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    1. 본인의 연구에 대해서 자세한 소개를 부탁 드립니다.

    - 저는 제어 시스템의 안정적인 구동을 위해 필요한 개념인 “강인성(robustness)”과 “고신뢰성(high-resilience)”을 보장하는 제어 이론을 개발하고, 이를 다양한 제어 시스템에 적용하는 연구를 수행하고 있습니다. 여기서 강인성은 수학적 모델링의 불확실성이나 외부로부터 발생된 외란(disturbance)의 영향에도 제어 목표를 달성하는 능력을, 고신뢰성은 시스템 내부에서 센서, 액츄에이터 고장이 발생하거나 외부로부터의 악의적인 공격 신호가 제어 시스템에 개입되어도 전체 시스템의 안정성을 잃지 않는 능력을 의미하는데요. 이제 각각에 대해 조금 더 자세히 이야기해보고자 합니다.

    강인성은 아마 학부 과정 중에 제어 공학 개론과 같은 관련 과목을 수강하셨으면 한번쯤 들어보셨을 용어인데요. 그만큼 시스템의 제어 목표를 달성하기 위해 꼭 필요한 개념이기도 합니다. 예를 들어 로봇 팔과 손을 제어하여 어떤 물체를 다른 곳으로 이동시키는 문제를 생각해보면, 사람이 로봇을 강한 힘으로 흔들거나 파지한 물체의 무게가 예상보다 무겁다면, 이에 대한 강인성이 확보되지 않고서는 로봇 손의 파지를 유지하거나 로봇 팔이 목표하는 궤적을 추종하도록 제어하기 어려울 수 있겠지요? 이와 관련하여, 고전적인 강인 제어(robust control) 기법들은 주파수 영역에서의 접근법을 토대로 안정성 및 정상 상태(steady state)에서의 추종 성능에 주로 초점을 맞춰온 반면, 정상 상태와 과도 상태(transient)에서의 강인 성능을 종합적으로 향상시키거나 갑작스럽게 큰 외란이 영향을 미칠 때 신속히 반응하여 안정성을 잃지 않도록 하는 것은 다소 어려운 문제로 알려져 있습니다. 저는 비선형 제어 이론, 하이브리드 제어 이론 등을 바탕으로 위의 문제들을 해결할 수 있는 강인 제어 이론을 새롭게 개발하고, 이에 대한 해석과 설계법에 대한 연구를 진행하였습니다.



    한편 고신뢰성은 비교적 최근에 제안된 개념으로, 공학 전반에서 많은 각광을 받고 있는 가상-물리 시스템(cyber-physical system)의 보안 문제로부터 파생되어 최근 몇 년 동안 제어 학계에서 매우 활발하게 연구되고 있는 분야 중 하나입니다. 특히 전력망과 같이 오작동이 발생하였을 때 인간 사회에 다양한 방면으로 악영향을 줄 수 있는 제어 시스템들의 경우, 고신뢰성 확보를 통해 공공의 안전성을 보장할 수 있도록 제어 시스템이 꾸려져야 할 것입니다. 이러한 논의가 약간 뜬구름잡는 이야기 아닌가 싶으실 수도 있지만, 과거 미국이 이란의 핵연료 시설의 제어 시스템을 교란시켜 심각한 타격을 준 Stuxnet 바이러스 등의 사례가 있고, 자동차, 드론 등 모빌리티의 제어 신호를 악의적으로 수정하여 사람을 위험한 상황에 빠지게 할 수 있다는 연구 결과들이 다양하게 발표되고 있는 중입니다. (아래 그림과 동영상 링크들을 참고해주세요.)

    이에 주목하여, 저는 제어 공학적 관점에서 검출이 어렵고 시스템에 치명적인 영향을 미칠 수 있는 사이버 공격 시나리오를 정의하고, 이러한 악의적인 공격으로부터 제어 시스템의 고신뢰성을 다시 확보할 수 있는 해법을 찾는 연구를 진행하였습니다.


    Youtube link : https://youtu.be/MK0SrxBC1xs



    4차 산업혁명의 도래로 많은 제어 시스템들이 더욱 다양한 환경에서 복잡한 목표들을 수행하게 되면서, 저는 앞으로 제어 공학의 역할이 강조되는 동시에 강인성과 고신뢰성이 더욱 중요한 개념들로 자리잡을 것이라 기대하고 있습니다. 이러한 시대적 흐름에 맞춰, 제가 개발한 제어 이론을 하드디스크, 직수 정수기 등의 산업 제어 시스템 뿐만 아니라 트럭 군집 주행(platooning), 휴머노이드 로봇 등과 같이 좀 더 복잡한 시스템에도 적용하여 강인성을 확보하는 연구를 수행하고 있습니다. 특히 작년부터는 KIST 지능로봇연구단에서 휴머노이드와 같은 이족 보행 로봇이 울퉁불퉁한 지면이나 외력으로 인해 불안정한 보행 환경에 마주칠 때에도, 균형을 잃지 않고 강인하게 구동할 수 있도록 하는 제어 알고리즘을 개발 중입니다.



    저의 자세한 연구 및 기타 경력 사항은 제 개인 홈페이지( https://gyunghoonpark.wordpress.com ) 및 Google Scholar(https://scholar.google.co.kr/citations?user=VlcFAOIAAAAJ&hl=en&oi=ao )를 통해서도 확인하실 수 있습니다.


    2. 제어 응용과 제어 이론 분야를 연구중이신데 연구의 주제가 매우 다양하고 독특한 거 같습니다. 연구분야에 대한 자세한 설명과 해당분야의 연구동향에 대해서 자세한 설명을 부탁드립니다.

    - 앞서 말씀드린 대로 저는 그간 “제어 시스템의 강인성과 고신뢰성 확보”라는 큰 목표 아래, 다양한 세부 연구 주제들에 관심을 가져왔는데요. 그 중 다음의 3가지 세부 주제를 좀 더 자세히 소개드리고자 합니다.

    첫 번째로 저는 제어 시스템의 강인성을 확보하기 위한 이론적 도구로써, 외란 관측기(disturbance observer)라고 하는 강인 제어 기법을 연구해왔습니다. 이름에서 알 수 있듯 외란 관측기는 제어 시스템의 불확실성 및 외란이 제어 플랜트에 미치는 영향을 덩어리 외란(lumped disturbance)이라는 하나의 신호로 표현하고, 이를 추정하여 보상하는 기법입니다.다른 강인 제어 기법에 비해 원리가 직관적이고 설계가 용이하다는 장점이 있어, 일본 Keio University의 Kouhei Ohnishi 교수님이 처음 제안하신 이후로 많은 연구자들이 이론을 개발하고 모터, 로봇 팔 등 다양한 시스템에 적용해왔습니다. 하지만 기존 연구들이 대부분 주파수 공간에서의 해석을 바탕으로 개발되었기 때문에 시간 영역에서 외란 관측기 기반 제어 시스템의 구동을 이해하는 것에 추가적인 연구가 필요하였습니다.

    특히 정밀한 제어를 위해서는 모델 불확실성 및 외란에도 과도 상태에서의 추종 성능도 확보하는 한편 정상 상태에서의 추종 성능도 향상시킬 수 있는 방법론이 필요하였는데요. 이를 위해 저는 비선형 제어 이론과 내부 모델 이론 등을 접목하여 비교적 큰 불확실성에도 안정성을 보장할 수 있으며 과도 상태 및 정상 상태에서의 추종 성능을 동시에 향상시킨 새로운 외란 관측기 구조를 제시하였습니다. 한편 외란 관측기 이론을 제어 시스템에 구현할 때 발생할 수 있는 다양한 문제점들을 해석하고 해법을 제시하는 데에도 집중하여, 연속 시간에서 구동하는 제어 플랜트를 이산 시간에서 구현된 외란 관측기로 제어하였을 때 발생할 수 있는 불안정성의 원인을 찾고 이를 통해 새로운 이산 시간 외란 관측기 이론을 제안하는 등의 연구를 진행하였습니다. 유사한 맥락에서, 저와 함께 외란 관측기 이론을 개발 중인 선, 후배 연구자들이 외란 관측기 설계를 용이하게 하기 위한 MATLAB toolbox를 개발하였고, 최근에는 github을 통해 release하였습니다(https://do-dat.github.io).

    이렇게 개발된 외란 관측기 이론은 직수 정수기의 온수 모듈에 포함된 세라믹 히터, 노트북에 내장된 하드디스크, 다수 트럭의 군집 주행 등의 강인 제어에 활용될 수 있습니다. 특히 트럭 군집 주행 문제로의 적용이 흥미로웠었는데요. 다수의 차량이 하나의 대형을 이루며 일직선으로 주행하는 트럭 군집 주행 문제에서 적재량과 도로 정보에 대한 불확실성이 존재한다면 차량 간의 안정성이 확보되지 않을 수도 있습니다. 이러한 불확실한 요소들을 외란 관측기로 추정하고 보상한다면, 차량 간 강인 안정성을 확보할 수 있을 뿐 아니라 추정된 덩어리 외란 정보를 활용해 연료 효율성을 증가시키는 데에 기여할 수 있음을 밝혔습니다.


    한편 저는 박사 학위 후반부터는 고신뢰성과 관련된 연구 주제들에 관심을 가지기 시작했는데, 특히 가상-물리 시스템으로 표현된 제어 시스템의 보안(security) 문제의 해석 및 해결책을 제어 공학적 관점에서 제시하는 연구를 수행해왔습니다. 가상-물리 시스템이란 물리 공간에서 존재하는 제어 플랜트, 가상 공간에서 구현된 제어기, 그리고 이 둘을 이어 폐루프를 구성하는 데이터 네트워크로 구성된 제어 시스템을 의미합니다. 이 때 데이터 네트워크가 외부에 노출되어 있다면, 외부의 누군가가 데이터 네트워크에 접속, 의도적으로 교란 신호를 보내어 이 시스템을 쉽게 망가트릴 수도 있을 텐데요. (잘 알려진 Ddos 공격 역시 이러한 사이버 공격의 일종이라 볼 수 있습니다.)

    이러한 가상-물리 시스템의 고신뢰성을 확보하기 위해서는, 시스템에 가해지는 가능한 사이버 공격 시나리오를 도출 및 해석하고, 그에 맞는 검출, 대응 방법이 필요합니다. 최근 제어 공학적 관점에서 몇몇 연구자들은, 만약 공격자가 정확한 수학적 모델링을 알고 있다면 시스템의 동특성에 따라 시스템 출력에서 검출 불가능한 사이버 공격이 가능하다는 연구 결과를 발표하였습니다. 하지만 보통은 수학적 모델링의 불확실성은 항상 존재하기 때문에, 검출 불가능한 사이버 공격은 구현하기 매우 어렵다고 알려져 있었는데요. 저는 이러한 주장에 대한 반례로, 만약 공격자가 강인 제어 기법을 공격 신호 생성에 활용한다면, 모델 불확실성에 강인하게 검출 불가능한 공격법이 존재할 수 있음을 이론적으로 밝혔습니다. 또한 검출 불가능한 사이버 공격은 시스템의 특정한 동특성을 요구하는데, 이에 주목하여 전송된 데이터를 제어 입력으로 활용하는 방식(혹은 홀드 방식)을 적절히 바꿈으로써 시스템이 공격에 불리한 동특성을 가지도록 하는 공격 대응법을 고안하였습니다. 후속 연구에서는 만약 사이버 공격이 이론적으로 검출 가능하다면, 상태 추정기(state observer)를 통해 공격 시점을 비교적 정밀하게 검출할 수 있는 알고리즘을 제안하였습니다.

    한편 최근 학계에서는 앞서 소개드린 방향 이외에도 사이버 공격에 대응하고 고신뢰성을 확보하는 다양한 방법론들이 개발되고 있는데요. 대표적으로는 다수의 센서와 다수결 원칙을 바탕으로 하는 고신뢰 상태 추정 기법, 데이터 네트워크와 제어기를 포함하는 제어 시스템을 암호화함으로써 외부로부터의 사이버 공격을 원천 차단하는 방법, 그리고 고성능 제어기와 고신뢰 제어기를 상황에 맞게 전략적으로 사용하는 simplex 구조를 활용하는 방법 등이 소개되고 있습니다.

    마지막으로 현재 제가 KIST 지능로봇연구단에서 수행하고 있는 이족 로봇 보행 제어와 관련된 연구들을 소개드리고자 합니다. 구조적으로 안정성을 보장할 수 있는 로봇 팔과는 달리, 휴머노이드 등 이족 로봇은 기저(basis)가 공중에 떠있는 부유 기저(floating base) 시스템으로, 보행이나 조작 시 균형(balance)를 확보하는 것이 아주 중요한 제어 문제입니다. 특히 저는 로봇의 구동 중 강한 외력이 가해질 때에도 균형을 유지하는 제어 알고리즘을 개발하는 데에 많은 관심이 있었습니다. 통상적으로 사람의 경우에 빗대어 생각해 볼 때 비교적 적은 외력은 발목과 엉덩이 혹은 상체의 움직임만으로도 균형 유지가 가능하지만, 큰 외력의 경우 균형 유지를 위해서는 발디딤의 수정이 필수적이라고 알려져 있습니다. 하지만 현재까지의 관련 연구들에서는 발디딤 시간 및 위치 중 하나를 고정한 채로 문제를 해결하는 부분적 해법을 제시하거나, 두 설계 요소를 모두 고려하지만 계산량이 많아 실시간 구동이 어려울 수 있는 비선형 최적화 기반 방법론 등이 제안되어 왔는데요. 저는 발디딤하는 이족 보행 로봇의 중심 동역학을 연속-이산 동특성이 공존하는 하이브리드 시스템으로 단순화하여 표현하고, 이 시스템을 안정화하는 하이브리드 제어기를 설계함으로써 보행 전략을 도출해내는 새로운 이론을 개발하였습니다. 이 연구 결과는 오는 10월에 개최되는 2020 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS’20)에 발표될 예정입니다. 추가적으로, 휴머노이드 제어 학계의 주된 연구 주제인 부정확한 지면 정보 하에서의 보행 강인성 확보 및 3차원 무게 중심 궤적 생성을 통한 보행 효율 증가를 위한 제어 알고리즘 개발을 공동 연구로 진행하고 있고, 연구 결과를 조만간 발표할 예정입니다.

    Youtube link : https://www.youtube.com/watch?v=E0Rc9CzVRuQ

    3. 영향을 받은 연구자가 있다면? 또한 어떤 영향을 받으셨는지 궁금합니다.

    - 이 질문을 들었을 때 저는 박사 학위 과정 동안 저를 지도해주신 은사들이신, 서울대학교 심형보,서진헌 교수님이 가장 먼저 생각났습니다. 두 분께서는 제어 이론을 전공하시고 연구하시면서 연구에 대한 열정을 직접 보여주셨고, 또 후학을 육성하실 때 제어 공학 연구에서의 수학적, 공학적 엄밀성을 강조하셨는데, 이를 통해 연구 지식 뿐 아니라 제어 공학자가 가져야 할 연구 자세에 대해서도 가르침을 많이 받게 되었습니다.

    한편 아직까지 직접적으로 만나뵙지는 못했지만, 현재 미국 UT Dallas에 계신 Mark Spong, University of Michigan에 계신 Jessy Grizzle 교수님 등과 같이 제어 이론의 발전이 로봇과 같은 복잡한 시스템의 제어에 어떻게 직접적으로 기여할 수 있는지를 몸소 보여주시는 연구자들을 또다른 롤모델로 삼고 있습니다.


    4. 연구활동 하시면서 평소 느끼신 점 또는 자부심, 보람

    - 그 동안의 연구 발자취를 돌이켜보면, 제어 시스템에 적용하였을 때 실제와 잘 부합하는 제어 이론을 개발하였을 때 가장 보람을 느꼈던 것 같습니다. 제어 이론은 다소 부정확할 수 있는 수학적인 모델링을 바탕으로 목적에 부합하는 제어 방법론을 제시하는 학문이기 때문에, 이를 특정 시스템에 적용할 때 이론과 실제의 괴리를 줄이는 과제를 항상 마주치게 됩니다. 저는 그간 제어 이론과 응용 분야를 연구하면서 이러한 차이를 종종 목격하고, 이를 해결하기 위한 노력을 나름대로 해왔었는데요. 그 예시로 과거에 Seagate와의 산학 과제를 통해 랩탑에 탑재된 하드 디스크의 서보 제어 과제를 수행했던 것이 기억납니다. 현재는 SSD로 대체가 되었지만, 과제 당시에는 가격 문제로 인해 랩탑의 저장 매체로 고용량의 하드 디스크가 많이 사용되었습니다. 그런데 SSD와는 달리 하드 디스크는 다른 디스크 기반 저장 매체와 동일하게, 회전 중인 디스크의 특정 위치와 모터로 제어되는 팔 끝의 팁이 만나서 데이터를 읽어내는 원리로 구동하기 때문에, 고성능의 데이터 읽기/쓰기 작업을 위해서는 정밀한 모터 제어가 필수적입니다. 불행히도 랩탑에 내장된 스피커의 출력을 통해 샤시에 진동이 일어나게 된다면 심한 경우 하드 디스크 작업에 큰 영향을 미쳐 랩탑의 구동이 멈춰버리는 현상까지 일어날 수 있습니다. 이를 해결하고 안정적으로 하드 디스크를 구동시키기 위해 외란 관측기를 설계하였었는데요.

    보상해야 하는 외란이 다양한 주파수 대역을 가지고 있기 때문에 제어기 설계가 어려워지는 문제가 있었습니다. 특히 고주파 대역에 대한 강인 제어 시 연속 시간에서 전개된 외란 관측기 이론이 잘 맞아떨어지지 않고 예상치 못한 불안정성까지 발생함을 확인하였습니다. 이러한 현상은 응용 분야에서 rule-of-thumb으로 알려져 있었지만, 외란 관측기와 관련되어 그 원인을 이론적으로 도출해낸 연구가 없었습니다. 이를 보고 저는 당시에 샘플치 데이터 이론을 외란 관측기 이론에 접목하여, 연속 시간에서의 외란 관측기 이론이 이산 시간에서 구현될 때 혹은 이산 시간에서 외란 관측기를 설계할 때 추가로 고려되어야 하는 안정성 조건을 이론적으로 새롭게 밝혀내고, 그 결과를 통해 앞서 소개드린 현상을 해석할 수 있음을 보였습니다.

    이러한 경험들이 연구자로서 매우 값진 순간들이었습니다. 한편 학술 활동을 통해 운 좋게도 제가 수행해온 연구들을 이탈리아 University of Rome의 Alberto Isidori 교수님, 스웨덴 KTH의 Karl H. Johansson 등과 같은 기라성 같은 제어 공학자들 앞에서 소개하고, 그 중 몇 분과는 기회가 닿아 공동 연구까지 진행하였는데요. 제어 공학이 오래된 학문인 만큼 수많은 선배 연구자들께서 이미 대단한 업적들을 쌓아 오셨는데, 이런 분들과 함께 현 시대에서 학술 활동을 공유하고 연구를 이어나갈 수 있어서 매우 영광스럽고 감사하게 생각하고 있습니다.




    5. 이 분야로 진학(사업) 하려는 후배들에게 조언을 해 주신다면?

    - 다른 분야도 마찬가지겠지만 제어 공학 역시 그 역사가 오래 되었기 때문에, 이제 막 제어 공학 연구실로 대학원을 진학하려는 후배분들로부터 “과연 내가 제어 공학을 전공하여 어떤 일을 할 수 있을까“라던가, “이미 연구의 레드 오션이 아닌가”라는 고민을 많이 듣습니다. 하지만 저는 공학에 대한 사회적 요구가 복잡해짐에 따라 제어 공학이 수행해야 할 역할이 점점 더 많아지고 있기 때문에, 후배분들의 진학에 긍정적으로 답변하곤 합니다. 일례로 최근 몇 년간 가장 혁신적인 기업이라 할 수 있는 테슬라의 SpaceX가 로켓을 지면에 안정적으로 착륙시켜 재사용하는 모습을 볼 때 매우 놀라웠는데, 흥미롭게도 이러한 모습들의 배경에는 제어 공학이 많은 기여를 했다고 합니다. (학부 제어 공학 수업에서 들어보았을, 역진자 모델의 제어를 다시 기억해봅시다. 아래 홈페이지의 내용도 참고해주세요.
    https://theconversation.com/sense-think-act-the-principle-that-governs-everything-from-rocket-landings-to-interest-rates-91391)

    이러한 부분에 초점을 맞춰서, 최근 제어 학계에서는 제어 이론을 수학적으로 깊게 발전시키는 동시에 다양한 공학 문제에 이론을 적용하고 기존 이론의 한계를 발전시키려는 노력이 다방면에서 활발히 이루어지고 있는데요. 앞에서 설명드린 가상-물리 시스템, 전력망 등으로의 적용과 더불어, 최근 화두인 강화 학습(reinforcement learning)을 통한 시스템 제어와 기존 제어 기법 간의 연관성에 대한 해석법을 제시하는 연구도 진행되고 있습니다. 만약 제어 공학이 다소 고리타분해 보여 진학을 고민하시는 분들이 계시다면, 조금 더 긍정적인 마음으로 관심을 가져주시면 좋겠습니다.

    제어 공학 연구를 시작하시는 후배분들께는 “수학적-공학적 엄밀성”과 “몽상가적인 창의성”을 추구해달라고 부탁드리고 싶은데요. 제어 공학이 기본적으로 수학을 도구로 하여 이론이 전개되기 때문에, 기본적으로 수학과 논리 전개에 흥미가 있으면 연구에 많은 도움이 되시리라 생각합니다. 한편으로는 제어 공학 연구에서는 머리 속에서 이루어지는 “사고 실험”을 통해 현상을 이해하고 알고리즘을 개발해야 하는 경우도 많기 때문에, 톡톡 튀는 생각이 연구에 많은 도움이 될 때가 있습니다. 수학적 엄밀성과 몽상가적 창의성은 서로 반대되는 개념들처럼 보이지만, 이 둘 간의 균형을 적절히 찾으며 연구하신다면 좋은 성과를 얻으실 수 있으리라 생각합니다.


    6. 앞으로 진행할 연구 방향이나 목표가 있으시다면?

    - 실제로 적용 가능한 제어 이론을 개발하는 한편, 제어 시스템에 나타나는 현상을 제어 이론으로써 해석하고 이를 개선하는 연구를 이어나가고 싶습니다. 특히 현재 KIST 지능로봇연구단에서 로봇 제어 관련 연구를 수행하는 만큼, 제어 공학자로써 로봇이 복잡하고 불확실한 환경 속에서 작업을 성공적으로 수행할 수 있도록 하는 제어 알고리즘을 개발하려 합니다.


    7. 다른 하시고 싶은 이야기들.

    - 우선 학계 신진연구자를 소개하는 뜻 깊은 자리에 저를 초대해주신 MERRIC께 감사드리고 싶습니다. 저에게는 인터뷰의 질문들에 대한 답을 생각하면서 제 연구 인생에 대해 되돌아보는 매우 값진 시간이었던 것 같습니다. 훗날 오늘의 인터뷰가 부끄럽지 않도록 앞으로 더욱 열심히 연구에 매진하려 합니다. 그리고 COVID-19로 인해 많은 연구자분들께서 학술 활동에 어려움을 겪으실텐데, 이후 상황이 안정된 후 학술대회 등을 통해 건강한 모습으로 만나뵙기를 바라겠습니다.


    * 박경훈 박사의 최근 대표논문

    - G. Park and H. Kim, “Adaptive regulation to nominal response for uncertain mechanical systems and its application to optical disk drive,” IEEE Transactions on Industrial Electronics, 2018.
    - G. Park, H. Shim, and Y. Joo, “Recovering nominal tracking performance in an asymptotic sense: A disturbance observer approach with internal model,” SIAM Journal on Control and Optimization, 2018.
    - G. Park, C. Lee, H. Shim, Y. Eun, and K. H. Johansson, “Stealthy adversaries against uncertain cyber-physical systems: Threat of robust zero-dynamics attack,” IEEE Transactions on Automatic Control, 2019.
    - J. Kim, J. Back, G. Park, C. Lee, H. Shim and P. G. Voulgaris, “Neutralizing zero dynamics attack via generalized holds,” Automatica, 2020.
    - G. Park, J. H. Kim, J. Jo, and Y. Oh, “Lyapunov-based approach to reactive step generation for push recovery of biped robots via hybrid tracking control of DCM,” to be presented at 2020 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems.
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