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    국내학술지 제목 게시판 내용
    제목(국문) CMG 를 이용한 쿼드-로터의 자세제어
    제목(영문) Attitude Control of a Quad-rotor using CMG
    저자 오경현 (O.K.H ,동아대학교 전자기계공학부 ) ▷공저자네트워크등록하기
    최호림 (Ho-Lim Choi ,동아대학교 전기공학과 ) ▷공저자네트워크등록하기
    초록
    초록(영문)

    In this paper, we utilize the CMG’s momentum bias to control the roll/pitch attitude of the Quad-rotor. While the previous control approaches have used the thrust control approach, we design and add a new momentum controller (using CMG) in order to improve the transient response over the existing methods. The focal point of this paper is the design of a controller for a Quad-rotor !s attitude using CMG. This leads to other tasks such as an identification of the model’s parameters and mathematical nonlinear modeling. Then, the previous thrust controller is designed based on the linearized model. Finally, the overall system with our designed controller is implemented and tested in real time to show that the Quad-rotor is kept in a good balanced position faster than the traditional thrust-only control approach.

    keyword reaction wheel, CMG, quad-rotor, gyroscopic moments, state feedback controller
    저널명 제어로봇시스템학회논문지 ▷관련저널보기
    VOL 20
    PAGE 695-700
    발표년도 2014
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