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    국내학술지 제목 게시판 내용
    제목(국문) 메카넘휠을 적용한 구형바퀴로붓(볼-붓)의 주행제어
    제목(영문) Travel Control of a Spherical Wheeled Robot (Ball-Bot) with Mecaniim Wheel
    저자 서범석 (S.B.S ,Deprtment of Electronic Engineering, Pusna National University ) ▷공저자네트워크등록하기
    박종은 (P.J.E ,Department of Electronic Engineering, Pusan National University ) ▷공저자네트워크등록하기
    박지설 (P.J.S ,Department of Electronic Engineering, Pusan National University ) ▷공저자네트워크등록하기
    이장명 (JangMyung-Lee ,부산대학교전자공학부 ) ▷공저자네트워크등록하기
    초록
    초록(영문)

    In this paper, the travel control of the spherical wheeled robot with a mecanum wheel is impelemented. Four typical wheels or three omni wheels are used to consist of the ball-bot. the slip is occured when the typical wheels is used to the ball-bot. In order to reduce these slip, the spherical wheeled robot with macanum wheels is proposed. Through some experiments, we find that the proposed spherical wheeled robot with a mecanum wheel is superior to the conventional spherical wheeled robot with typical wheels.

    keyword ball robot, balancing control, PD control, inverted pendulum, mecanum wheel
    저널명 제어로봇시스템학회논문지 ▷관련저널보기
    VOL 20
    PAGE 713-717
    발표년도 2014
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