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    국내학술지 제목 게시판 내용
    제목(국문) 엘보 인식에 의한 배관로봇의 실시간 위치 추정 및 후처리 위치 측정 알고리즘
    제목(영문) A Real-time and Off-line Localization Algorithm for an Inpipe Robot by Detecting Elbows
    저자 이채혁 (C. H. Lee ,경희대학교 기계공학과 ) ▷공저자네트워크등록하기
    김광호 (K.K.H ,경희대학교 기계공학과 ) ▷공저자네트워크등록하기
    김재준 (Jae-Jun Kim ,경희대학교 기계공학과 ) ▷공저자네트워크등록하기
    김병수 (Byoung-Soo Kim ,경희대학교 기계공학과 ) ▷공저자네트워크등록하기
    이순걸 (Sun-Geol Lee ,Kyunghee University ) ▷공저자 네트워크 보기
    초록
    초록(영문)

    Robots used for pipe inspection have been studied for a long time and many mobile mechraisms have been proposed to achieve inspection tasks within pipelines. Localization is an important factor for an inpipe robot to perform successful autonomous operation. However, sensors such as GPS and beacons cannot be used because of the unique characteristics of inpipe conditions. In this paper, m inpipe localization algorithm based on elbow detection is presented. By processing the projected marker images of laser pointers and the attitude and heading data from an IMU,the odometer module of the robot determines whether the robot is within a straight pipe or an elbow and minimizes the integration error in the orientation. In addition, an off-line positioning algorithm has been performed with forward and backward estimation and Procrustes analysis. The experimental environment has consisted of several straight pipes 쩨d elbows, and a map of the pipeline has been constructed as the result.
     

    keyword inpipe robot, dead reckoning, localization, Procrustes analysis,off-line navigation
    저널명 제어로봇시스템학회논문지 ▷관련저널보기
    VOL 20
    PAGE 1044-1050
    발표년도 2014
    국문File 국문다운로드
    영문File
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