본문 바로 가기

로고

국내 최대 기계 및 로봇 연구정보
통합검색 화살표
  • HIM (OPTIS)
  • 국내학술지

    287 0
    국내학술지 제목 게시판 내용
    제목(국문) LWG/LTR과 PID 기반의 무인항공기 슬렁-로드 수송 시스템의 제어기 설계
    제목(영문) LQG/LTR-PID based Controller Design of UAV Slung-Load Transportation System
    저자 이해인 (Hae-In Lee ,Department of Aerospace Engineering, Korea Advanced Institute of Science and Technology ) ▷공저자네트워크등록하기
    유동완 (D. W. Yoo ,KAIST 항공우주공학전공 대학원 ) ▷공저자네트워크등록하기
    이병윤 (B.Y.Lee ,Korea Advanced lnstitute of Science and Technology ) ▷공저자네트워크등록하기
    문건희 (K. H. Moon ,KAIST 항공우주공학전공 대학원 ) ▷공저자네트워크등록하기
    이동연 (Dong-Yeon Lee ,KAIST 기계공학과 ) ▷공저자네트워크등록하기
    탁민제 (Min-Jea Tahk ,KAIST 항공우주공학전공 ) ▷공저자네트워크등록하기
    초록
    초록(영문)

    This paper copes with control design for unmanned aerial vehicle transportation system. Moving pendulum dynamics of slung-load system is derived using two methods: Udwadia-Kalaba equation and Newtonian approach. PID controller is applied to Udwadia-Kalaba equation model for structural consistency and linear quadratic Gaussian / Loop Transfer Recovery (LQG/LTR) technique is employed for Newtonian model with minimal state-space realization. Characteristics of PID and LQG/LTR controller are compared, and two controllers are combined to compensate the drawbacks of each other. Numerical simulation is set for two cases and conducted to evaluate performance of designed controllers. The result proves that combination of LQG/LTR and PID control performs stable and robust.

    keyword unmanned aerial vehicle, slung-load dynamics, PID control design, linear quadratic gaussian, loop transfer recovery
    저널명 제어로봇시스템학회논문지 ▷관련저널보기
    VOL 20
    PAGE 1209-1216
    발표년도 2014
    국문File 국문다운로드
    영문File
    • 페이스북아이콘
    • 트위터 아이콘

    서브 사이드

    서브 우측상단1