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    국내학술지 제목 게시판 내용
    제목(국문) 입력 토크 포화를 갖는 로봇 매니퓰레이터에 대한 분산 강인 적응 제어
    제목(영문) Decentralized Robust Adaptive Control for Robot Manipulators with Input Torque Saturation
    저자 신진호 (Jin-Ho Shin ,동의대학교 메카트로닉스공학과 ) ▷공저자네트워크등록하기
    초록
    초록(영문)

    This paper proposes a decentralized robust adaptive control scheme for robot manipulators with input torque saturation in the presence of uncertainties. The control system should consider the practical problems that the controller gain coefficients of each joint may be nonlinear time-varying and the input torques applied at each joint are saturated. The proposed robot controller overcomes the various uncertainties and the input saturation problem. The proposed controller is comparatively simple and has no robot model parameters. The proposed controller is adjusted by the adaptation laws and the stability of the control system is guaranteed by the Lyapunov function analysis. Simulation results show the validity and robustness ofthe proposed control scheme

    keyword robot manipulators, input torque saturation, decentralized control, robust adaptive control, uncertainties
    저널명 제어로봇시스템학회논문지 ▷관련저널보기
    VOL 21
    PAGE 1160
    발표년도 2015
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