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    국내학술지 제목 게시판 내용
    제목(국문) 실시간 비선형 최적화 알고리즘을 이용한 족형 로봇의 Swing궤적 최적화 방법
    제목(영문) Swing Trajectory Optimization of Legged Robot by Real-Time Nonlinear Programming
    저자 박경덕 (Kyeongduk: Park ,서강대학교 기계공학과 ) ▷공저자네트워크등록하기
    최정수 (Jungsu Choi ,서강대학교 기계공학과 ) ▷공저자네트워크등록하기
    공경철 (Kyoung-chul Kong ,서강대학교 기계공학과 대학원 ) ▷공저자네트워크등록하기
    초록
    초록(영문)

    An effective swing trajectory of legged robots is different from the swing trajectories of humans or animals because of different dynamic characteristics. Therefore, it is important to find optimal parameters through experiments. This paper proposes a real-time nonlinear programming (RTNLP) method for optimization of the swing trajectory of the legged robot. For parameterization of the trajectory, the swing trajectory is approximated to parabolic and cubic spline curves. The robotic leg is position-controlled by a high-gain controller, and a cost function is selected such that the sum of the motor inputs and tracking errors at each joint is minimized. A simplified dynamic model is used to simulate the dynamics of a robotic leg. The purpose of the simulation is to find the feasibility of the optimization problem before an actual experiment occurs. Finally, an experiment is carried out on a real robotic leg with two degrees of freedom. For both the simulation and the experiment, the design variables converge to a feasible point, reducing the cost value

    keyword real-time nonlinear programming, trajectory optimization, legged robot
    저널명 제어로봇시스템학회논문지 ▷관련저널보기
    VOL 21
    PAGE 1193
    발표년도 2015
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