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  • 국내학술대회

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    국내학술대회 제목 게시판 내용
    제목(국문) 다구치 방법론을 기반한 에너지 효율 고려 휴머노이드 고관절 오프셋 최적화
    제목(영문) Joint Offset Optimization of Hip Joints in Humanoid Robots using Taguchi Optimization
    저자 김지훈 (Jihun Kim ,중앙대학교 기계공학과 ) ▷공저자네트워크등록하기
    양재하 (Jaeha Yang ,중앙대학교 기계공학과 ) ▷공저자네트워크등록하기
    이기욱 (K. W. Lee ,중앙대학교 기계공학과 ) ▷공저자네트워크등록하기
    초록
    초록(영문)

    This paper presents a Taguchi method optimizing hip joints in humanoid robots in terms of joint offsets. By using MuJoCo simulation, the effects of each offset condition were analyzed for the sum of the RMS power of three hip joints during target motion. The optimized model was compared to the initial model in terms of the RMS power of the sum of total hip joints to verify the improved energy efficiency.

    keyword 휴머노이드(Humanoids), 다구치 방법론(Taguchi method), 에너지 효율(Energy efficiency), 고관절(Hip Joint)
    저널명 대한기계학회 추계학술대회 ▷관련저널보기
    VOL 19
    PAGE 2054
    발표년도 2019
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