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  • 신진연구자 인터뷰

    신진연구자 인터뷰는 기계공학과 건설공학 분야의 젊은 연구자들의 연구성과를 알리고자 기획되었습니다.
    대상은 박사과정 이상 40세 미만의 연구자로 뚜렷한 연구성과가 있으면 언제든 참여 가능합니다.
    또한 주변에 추천할 만한 연구자가 있으면 추천을 부탁드립니다. (ariass@naver.com)

    • 이기욱 (Giuk Lee)
      운동 효율을 향상시키기 위한 소프트 외골격 로봇 개발 및 제어기 설계
      이기욱 (Giuk Lee)(Biodesign Lab. Harvard Univ.)
      이메일:giuk.lee87 at gmail.com
      10857 14 38

     

    1. 본인의 연구에 대해서 소개를 부탁 드립니다.

    저는 사람의 운동 능력과 에너지 효율을 향상시켜줄 수 있는 소프트 외골격 로봇을 연구하고 있습니다. 보통 사람이 착용하는 외골격 로봇이라고 하면 아이언맨의 로봇수트처럼 굉장히 단단하고 튼튼한 재질의 외골격 로봇을 떠올릴지도 모릅니다. 하지만 제가 연구하고 있는 외골격 로봇은 가볍고 유연한 재질을 이용한, 일명 ‘Soft Exosuit’로, 실제 의류에 사용되는 옷감(textile-based architecture)을 이용한 로봇입니다. 저는 현재 하버드대학교 Biodesign Lab.의 Conor Walsh 교수님 연구 그룹에서 이러한 ‘Soft Exosuit’의 기계 시스템 개발 및 제어기 설계를 담당하고 있습니다.

    수십년 전부터, 사람의 운동 능력 및 에너지 효율을 향상시키기 위해 다양한 외골격 로봇이 여러 대학과 연구기관에서 개발되어 왔습니다. 걸음이 불편하거나 하반신 마비로 인해 다리를 쓸 수 없는 장애인의 보행을 도와주는 로봇, 무거운 짐을 쉽게 들 수 있게 하거나 극한의 상황에서 사람의 운동 능력을 향상 시켜주는 로봇, 군사용 로봇 등 다양한 목적과 용도에 따른 외골격 로봇 연구가 현재까지 활발히 진행되고 있습니다. 이러한 연구들은 실제로 좋은 결과를 보였으나, 일반적으로 단단한 재질로 구성되어 있어 실제 사람의 자연스러운 움직임을 방해하거나 자유도를 억제하여, 원치 않는 방향으로 힘이 가해지고 부상의 위험이 있다는 문제점이 있습니다. 또한 단단한 재질의 특성상 로봇 자체의 무게와 관성의 영향을 무시하기 어렵다는 한계점을 보이기도 하였습니다. 그리하여 지난 몇 년 간, 많은 연구팀 (Herr, Collins, Sawicki, Herman vander Koi, Samsung 등)에서 이를 보완한 다양한 외골격 로봇 개발이 진행 중입니다.

    [동영상] Soft Exosuit 테스트 영상 (출처: Science Magazine):


    저희 연구팀에서도 기존 외골격 로봇의 기능은 그대로 가져오는 동시에 단단한 재질로 인해 야기되는 문제점들을 완화시키기 위해 소프트한 재질을 이용한 소프트 외골격 로봇을 개발하여 연구 중에 있습니다. 사실 ‘Soft Exosuit’는 옷감과 같은 소프트한 재질로 제작된 로봇이기에 사람이 로봇을 착용하는 개념보다는 로봇 옷을 ‘입는다’는 개념이 더 알맞을 것입니다. 이러한 소프트한 재질을 통한 구성은 착용자의 자유도를 억제하지 않아 훨씬 더 자연스러운 움직임이 가능하게 하고, 무게가 가볍고 착용이 매우 용이하며 장시간 사용시에도 몸에 전혀 무리가 가지 않게 합니다.

    본 Soft exosuit는 허리에 찬 구동장치에 연결된 2개의 와이어의 힘으로 움직입니다. 본 로봇을 입은 후 걸음을 내딛는 동작을 취하면 옷에 부착된 센서가 걸음 동작을 감지하며, 인식된 동작에 맞춰 한 걸음씩 다리를 내딛을 때마다 2개의 와이어가 양쪽 다리를 차례로 잡아당겨주게 됩니다. 평소 걸음에 필요한 힘과 에너지를 Exosuit가 대신 쓰게 되면서 착용자가 훨씬 더 쉽게 걸을 수 있다는 것이 핵심입니다. 즉, 로봇 옷과 와이어가 제2의 근육의 역할을 해주는 것입니다. Exosuit는 현재 미국 국방부 방위고등연구계획국(DARPA)의 지원을 받아 군사적 목적으로 개발되었으며, 군장과 같은 무거운 짐을 메고도 장시간 군사활동이 용이하도록 발전시키고 있습니다. 실제로 Exosuit를 착용 후 본인 몸무게의 30%에 해당되는 짐을 지고도 7% 이상 운동 효율이 높아지는 결과를 얻었습니다.

    현재 저희 팀에서 진행중인 군사용 외골격 로봇 연구를 포함하여 전 세계 각국의 연구소와 군사용·산업용·환자용 외골격 로봇 개발에 매진하고 있으며 이 중 일부는 상용화가 추진되고 있습니다. 바이오메카니즘과 엔지니어링의 학문적 융합을 통해 과거 인류가 해결하지 못했던 인간의 신체적·물리적 한계를 극복하고 더 나아가 소멸된 기능까지 소생시키는 시대에 도래한 것입니다. 가까운 미래에는 군사용·산업용·환자용에만 국한된 외골격 로봇 응용 범위를 더욱 확대하고 효율성과 경제성까지 보완하여 ‘외골격 로봇’이 인간의 삶을 풍요롭게 하는 또 다른 중요한 도구로 보편화되기를 기대해봅니다.




    2. 본인의 최근, or 대표 논문을 소개해 주세요. 

    [1] G. Lee, H. Kim, K. Seo, J. Kim, M. Sitti, and T. Seo,“Series of Multilinked Caterpillar Track‐type Climbing Robots,”Journal of Field Robotics, vol. 33, no. 6, pp. 737-750, 2016.(http://onlinelibrary.wiley.com/doi/10.1002/rob.21550/full

    [2] G. Lee, S. Hur, and Y. Oh, “A Novel Haptic device with High-force Display Capability and Wide workspace,” in Proc. Int'l Conf. Robotics and Automation (ICRA), pp. 2704-2709, May, 2016. (http://ieeexplore.ieee.org/document/7487431/)

    [3] G. Lee, S. Park, D. Lee, F. C. Park, J. Jeong, and J. Kim, “Minimizing Energy Consumption of Parallel Mechanisms via Redundant Actuation,” IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, vol. 20, no. 6, pp. 2805-2812, 2015.(http://ieeexplore.ieee.org/document/7217819/)


    3. 연구중에 어떤 극복해야 할 문제가 있었고 이를 어떻게 해결하셨는지?

    Soft Exosuit는 아무래도 사람이 직접 입고 사용하는 로봇이기에 기존의 로봇들과는 다르게 고려해야 할 요소들이 많습니다. 특히 무게와 에너지 효율이 현재 가장 큰 이슈입니다. 사람이 불편을 느끼지 않으면서 장시간 사용이 가능하도록 하기 위해서는 최대한 가볍게, 그리고 에너지 고효율 적으로 만들어야 합니다. 이를 위해 다양한 시도와 실험을 통해 최적의 기구 디자인을 검토해나가고 있으며, 모터 및 기어와 같은 기계적 요소들을 최적으로 계산하여 목적에 맞게 Customizing design하여 사용하고 있습니다.

    그 뿐만 아니라, 안전도와 견실성에 대한 평가도 중요합니다. 안전성이 보장되지 않은 개발 단계에서는 사람이 직접 입고 실험을 할 수 없기에 저희 팀에서는 실제 사람이 착용한 것과 같은 조건에서 테스트 할 수 있는 마네킹 실험 장치를 제작하였습니다. 매번 새로운 버전의 Soft exosuit를 개발할 때마다 마네킹 실험 장치를 이용하여 40마일 이상에서도 안전하고 견실하게 사용할 수 있는지를 평가하고 있습니다. 안전에 이상이 없다는 것이 판명되면, 그 후에 저희가 직접 Soft exosuit를 착용하고 런닝머신 위에서 실험을 하고 있습니다.

    또한 사람마다 신장, 몸무게, 강성, 유연성, 걸음걸이가 각자 다른데, 현재로서는 이러한 개개인의 특성에 맞춰 개별적으로 제작하는 것이 어려운 상황입니다. 그렇기 때문에 Soft exosuit를 착용한 사람마다 느끼는 효과에 큰 편차가 있다는 것이 현재 개발 단계에서 나타나는 문제점입니다. 미래에는 개개인의 특성을 반영하여 Soft exosuit의 형상 및 보조하는 힘을 모든 사람에게 최적화하는 것이 목표입니다.


    4. 연구를 진행했던 소속기관 또는 연구소, 지도교수에 대해 소개 부탁 드립니다.

    처음으로 로봇 연구를 시작한 곳은 제가 대학원 시절을 보냈었던 서울대학교 견실설계공학연구실(RoDELl)이였습니다. 이 연구실의 특화 분야는 각 목적에 따라 최적화된 신개념 메커니즘과 로봇 플랫폼을 개발하는 것입니다. 본 연구실에서 저는 김종원 교수님의 지도를 받으면서 등반 로봇 개발과 에너지 고효율 매니퓰레이터 개발에 참여하였습니다 (Fig. 3 참고). 로봇을 설계를 할 때 극한의 사용환경에서도 정상적인 성능을 보이는 것이 중요하다는 점을 배울 수 있었습니다.



    이후 2년 여간 한국과학기술연구소(KIST) 로봇연구단의 오용환 박사님 팀에서 박사 후 연구원으로서 연구활동을 하였습니다. 이곳에서는 사용자에게 역감을 전해줄 수 있는 햅틱 장치를 개발하고 이에 알맞는 제어기를 연구하는 것이었습니다 (사진 참고). 본 기관에서 진행했던 햅틱 관련 연구들은 제가 현재 진행 중인 외골격 로봇 연구에 많은 도움을 주었습니다.



    이후 더 많은 연구 경험을 쌓기 위하여 하버드대학교 Biodesign Lab.의 Conor Walsh 교수 (http://biodesign.seas.harvard.edu/soft-exosuits)님 팀에서 앞서 설명드린 Soft exosuit의 개발과 제어에 대해 연구하고 있습니다. Conor Walsh 교수님 연구실은 주로 사람의 움직임을 도와줄 수 있는 로봇을 연구합니다. 그 중에서도 기존 로봇들처럼 단단한 재료가 아닌 소프트한 재료를 이용하여 유연하고 안전한 방식으로 사람의 움직임을 보조할 수 있는 로봇을 주로 연구하고 있습니다. 다리가 불편한 사람뿐만 아니라 일반 사람들의 보행 시  하체의 움직임을 보조해 줄 수 있는 Soft exosuit부터, 손이 불편한 사람들이 손을 쉽게 사용할 수 있도록 보조해주는 Soft glove까지 다양한 분야에 걸쳐 사람들의 움직임을 보조할 수 있는 ‘착용하는’ 로봇을 연구합니다.

    본 연구실은 다른 일반 연구실과 달리 다양한 분야의 전공자들이 함께 모여 연구를 하고 있는데, 이것이 가장 큰 장점이라고 생각합니다. 아무래도 주 연구 분야가 사람을 보조해주는 로봇이기 때문에 로봇 공학자만이 아닌, 생체역학 연구자 및 의학 연구자 등 다양한 전공자들이 함께 모여 연구를 하고 있습니다. 그뿐만 아니라 ‘입는’ 로봇이기에 더욱 편하면서도 튼튼한 의상 디자인을 연구하는 사람까지 본 연구에 참여하고 있습니다. 그 덕분에 다양한 관점에서 연구를 바라보고 진행할 수 있어, 팀 전체가 더욱 완벽한 로봇을 만들어 낼 수 있는 것 같습니다. 참고로 본 연구실에서는 저를 포함하여 18 여명의 박사 후 연구원, 13 명의 대학원생, 21명의 스태프 연구원들이 유기적으로 협동하여 연구를 진행하고 있습니다.

     

    [동영상] Soft Exosuit 소개 영상(출처: Harvard Biodesign Lab)

     

    [동영상] Soft Robotics Glove 소개 영상:(출처: Harvard Biodesign Lab)




    5. 연구활동 하시면서 평소 느끼신 점 또는 자부심, 보람

    무엇보다도 실제 사람이 직접 착용하여 사용할 수 있는 로봇을 만들고 있기에 사람들에게 직접적인 도움을 주는 연구를 하고 있다는 것이 개인적으로 신기하기도 하고 보람을 느낍니다. 특히 현재 제가 진행하고 있는 군사용 Soft exosuit는 연구로만 끝나는 것이 아니라 실제 미군에서 사용하기 위한 목적으로 개발 중에 있으며, 매년 수많은 데모를 통해 그 실용성을 미국 국방부 방위고등연구계획국(DARPA)와 함께 검토해 나가고 있습니다. 본 연구에 직접 참여하기 전에는 과연 외골격 로봇이 실용화가 될 수 있을까에 대한 의구심이 있었는데, 실제 연구에 참여함으로써 상용화가 머지않음을 직접 피부로 느끼고 있습니다. 

    이뿐만 아니라 저희 연구실의 다른 그룹에서 진행하고 있는 의료용 Soft exosuit의 경우에는 다리가 불편한 장애인들을 위해 보조·재활치료의 목적으로 개발되고 있으며, 최근에는 세계적인 의료용 외골격 로봇 회사인 ‘Rewalk’와 함께 새로운 의료용 보조 로봇의 플랫폼에 대한 연구를 공동 진행하고 있습니다. 이렇게 인간의 신체적 한계를 극복하게 하는 로봇 연구가 단순히 실험실 연구로만 끝나는 것이 아니라 우리 인류에 실질적인 도움을 주고 있음을 직접 눈으로 보고 느끼면서 공학자로서의 큰 보람을 느낍니다.


    6. 이 분야로 진학하려는 후배(또는 유학 준비생)에게 도움이 되는 말씀을 해 주신다면?

    과거에 자동화 공정에서 반복적인 일만 하던 로봇이, 필드로 진출하여 움직이는 모바일 로봇으로 진화하였고, 이제는 사람과 공존 또는 일체화되어 이로움을 주는 로봇의 시대까지 오게 되었습니다. 저는 대학원 시절, 자동화 공정에 투입되는 로봇 매니퓰레이터와 스스로 움직이는 벽면등반로봇을 주로 연구하였으며, 현재는 Soft exosuit라는 사람이 입고 움직이는 외골격 로봇을 연구를 하고 있습니다. 짧은 연구 경력이지만 로봇의 시대적 흐름을 조금씩이나마 모두 겪어볼 수 있는 기회를 가졌습니다.

    제가 느껴본 바로는 사람과 공존하는 로봇, 특히 외골격 로봇은 미래에 우리 삶에 매우 중요한 한 부분이 될 것입니다. 1인 1 자동차 시대가 온 것과 같이, 머지않은 미래에 1인 1외골격 로봇 시대에 도달할 것으로 생각합니다. 하지만 어떤 구조의 외골격 로봇이 최적인지, 어떤 힘으로 보조를 하는 것이 최적인지 등 앞으로 계속 연구해야 할 부분들이 상당히 많이 남아있습니다. 이 분야에 관심이 있으시다면 어서 도전하십시오. 외골격 로봇 시대를 이끌어 갈 수 있는 실질적 기회가 될 것입니다.


    7. 연구활동과 관련된 앞으로의 계획이 있으시다면?

    현재 제가 연구·개발 진행중인 군사용 Soft exosuit의 최종 시연이 2017년 4월에 진행될 예정입니다. 최종 시연은 실제 군사 기지에서 진행되며, 미군이 직접 Soft exosuit를 착용하고 3마일 이상을 걸어보면서 그 효과와 실용성을 검증하게 됩니다. 본 과제의 규모가 크고 국방과 관련된 연구이기에 검증 또한 상당히 까다롭게 진행이 됩니다. 현재 단기적인 목표는 Soft exosuit의 최종 버전 개발에 집중하여 내년까지 최종 제품을 마무리 하는 것입니다. 본 로봇이 군인들의 부상과 불필요한 에너지 손실을 줄여주는 등 긍정적인 역할을 할 수 있기를 기대합니다.

    최종적으로는 사람이 일상생활에서 쉽게 착용하고 사용할 수 있는 외골격 로봇을 만드는 것이 목표입니다. 외골격 로봇을 통해 사람의 운동 효율이 향상되어 일상생활에서도 더욱 편리함을 가져다 줄 것입니다. 그뿐만 아니라 등산, 달리기와 같은 레크리에이션 활동 시에도 부상의 위험을 줄이고 더욱 활동적인 움직임이 가능할 것으로 기대합니다.


    8. 본인이 영향을 받은 다른 연구자나 논문이 있다면?

    •Prof. Conor Walsh (Harvard)
    [1] Asbeck, A. T., De Rossi, S. M., Holt, K. G., & Walsh, C. J. (2015). A biologically inspired soft exosuit for walking assistance. The International Journal of Robotics Research, 0278364914562476.

    - 제가 Conor Walsh 교수님의 연구실에 관심을 가지게 한 논문으로, 제가 현재 진행하고 있는 Soft exosuit 이라는 개념을 잘 설명해주고 있습니다. 저자 Conor Walsh 교수님은 현재도 제가 옆에서 많이 배우고 있는 분입니다.


    •Prof. Hugh Herr (MIT)
     [2] New Bionics Let Us Run, Climb and Dance | Hugh Herr | TED Talks (https://youtu.be/CDsNZJTWw0w)

    - Human-robot integration 학문의 선구자라고 할 수 있는 Hugh Herr 교수님의 강연으로 제가 Human-robot integration 학문에 빠져들게 된 계기가 된 TED Talks 입니다. 영상의 마지막에 과거 보스턴 마라톤 테러 사고로 다리를 잃은 여성 댄서가 Hugh Herr 교수님이 개발한 의족 로봇을 착용하고 본 TED Talks에서 다시 무대에 서는 기회를 가지는데 이 부분에서 저는 로봇 공학을 직업으로 택했다는 것에 자부심을 느낄 수 있었습니다.


    •Prof. S. H. Collins (CMU)
    [3] Collins, S. H., Wiggin, M. B., & Sawicki, G. S. (2015). Reducing the energy cost of human walking using an unpowered exoskeleton. Nature, 522(7555), 212-215.

    - 이 논문은 Active한 구동기를 사용하지 않고 Passitve한 스프링과 기구적 메커니즘만으로 에너지 절감이 가능한 외골격 로봇을 처음 제시하였습니다. 이 논문을 통해 ‘구동기를 사용하지 않는 외골격 로봇’이라는 새로운 로봇 개념이 등장할 것이라고 생각합니다.

     

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    전체댓글 38

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    |2017.12.20
    매우 흥미로운 분야의 정보였습니다.
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    |2017.06.01
    이번에 사이언스 로보틱스에 출간 되신거 축하드립니다. http://robotics.sciencemag.org/content/2/6/eaan6708
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    |2017.02.28
    아 멋진데요 ^^ 컴퓨터 앞에서 장시간 일하다보니, 손목터널 증후군과 같은 직업병이 생겼어요. 그래서인지 재활치료기나 의료기기의 연구진행 현황을 보니 아직은 국내는 걸음마 수준이더라고요 ^^ 대단하시네요
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    |2017.02.27
    댓글답변을 통해 하중지지, 재질 제한 등 궁금한 점이 해결되었습니다. 좋은 연구 감사합니다.
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    |2017.02.22
    본 로봇이 상용화 되어 농어촌 어르신들께 많이 도움이 되었으면 하네요... 화이팅 입니다.
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    |2017.02.21
    지나가면서 얼핏 들은 내용에 관한 인터뷰이기에 흥미롭게 읽었습니다. 감사합니다. 로봇을 입는다는 표현이 좋습니다.
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    |2017.02.20
    과학잡지에서 얕은 수준으로 읽었던 소프트 외골격 슈트를 자세히 볼 수 있어서 좋았습니다. 하중지지에 대해 궁금증이 있었는데 덧글보다보니 풀렸네요ㅎㅎ
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    |2017.02.20
    Exoskeleton의 상용화 가능성을 좀 낮게 봤었는데, 연구자님의 발표내용을 보니, 새로운 세상이 있었네요..
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    |2016.12.29
    새로운 내용이네요 일본에서도 노인들의 농사일이나 무거운 짐을 들 때 보조하는 로봇등을 서보모터로 개발하는 것을 봤는데 보다 더 인체공학적으로 접근된 내용이라 새롭기도 하면서 군사용으로 사용하다보니 영화같은 일이 실제 일어날 것 같기도 합니다. 좋은 방향으로 연구하시길 바라면 화이팅 입니다.
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    |2016.12.29
    감사합니다. 좋은 쪽으로 계속 연구하도록 하겠습니다 ^^ 지금은 DARPA라는 미국 국방부의 지원을 통해서 연구가 진행 중이기 때문에 군사용으로 개발을 진행 중에 있지만, 연구개발이 완료된 후에는 실제 노약자나 일반인에게도 적용하는 것을 목표로 하고 있습니다. 실제로 ReWalk이라는 회사와 현재 기술이전을 통해 하지 stroke 장애인용 외골격 로봇을 개발중에 있습니다.
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    |2016.12.23
    소프트 외골격 로봇의 발전을 응원합니다.
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    |2016.12.21
    로봇 연구가 얼마나 중요한지 새삼 느끼게 됩니다. 좋은 연구 계속 부탁드립니다.
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    |2016.12.21
    탈장착이 용이할 수 있는 Wearable Device로서 더욱 발전되기를 고대합니다.
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    |2016.12.21
    우리 나라 내에서도 이러한 의공학적 기술개발 성과가 확대되어야 할 것 같습니다.
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    |2016.12.21
    로봇의 연구 세계는 아직도 무궁무진한 개발 요소인것을 실감 합니다 연구개발에 박수를 보냅니다
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    |2016.12.21
    의족 및 착용형 재활기구 개발을 하는데 많은 생각을 하게 되는 글인거 같습니다. 앞으로도 좋은 연구 결과 부탁드립니다.
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    |2016.12.21
    좋은정보 감사합니다. 앞으로 사람에게 유익한 기계들이 더 많이 나올 수 있어서 좋네요.
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    |2016.12.21
    연구가 실생활에 많은 도움이 될 것 같습니다. 훌륭한 연구 감사드립니다.
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    |2016.12.19
    신체가 움직이려하는 시점과 로봇이 이에 반응하는 시간차이가 로봇을 입고 움직일 때의 이질감 여부를 결정하게 될것 같네요
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    |2016.12.29
    맞는 말씀입니다. 특히 단단한 외골격 로봇의 경우에는 이러한 시간 차이가 존재할 경우 이질감이 상당히 크게 나타난다는 단점이 있습니다. 반면 Soft exosuit의 경우에는 재질 자체가 유연하기 때문에 신체가 움직이려하는 시점과 반응하는 시간 차이가 나더라도 재질 자체의 변경을 통해 이러한 이질감을 어느정도 막아준다는 장점이 있습니다.
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    |2016.12.19
    잘 보았습니다. 여러가지 조건들이 있지만, 그중 이질감이 들지 않도록 ??textile-based?? 소재로 구성하는 것은 정말 도전적이겠습니다. 저도 해당분야를 관심있게 지켜보는 입장이지만, 연구하시는 입장에서 외골격 로봇의 실용화 머지 않았음을 직접 느끼셨다니 정말 기대됩니다. 운동 효율 향상을 넘어서, 아예 가만히 있어도 운동을 시켜줄 수 있는 초고효율의 착용로봇의 개발도 가능할까요? 만약 그렇다면 정말 미래에는 비만도 없고 날씬한 사람들만 걸어다니겠군요.
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    |2016.12.29
    감사합니다. 아마 미래에는 충분히 그런것들이 가능하지 않을까싶습니다. 실제 Soft exosuit를 통해 실험할 때에도, 특정한 보조 알고리즘의 경우에는 오히려 사람이 에너지를 더 사용하도록 만들기도 하기도 합니다.
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    |2016.12.14
    로봇이 어디까지 발전할 수 있는지 다시금 궁금해지는 기사네요 좋은 정보 감사합니다~^^
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    |2016.12.14
    작년 학부 졸업 논문 분야와 관련이 깊어 흥미 있게 보았습니다. 아직 학부생이지만 제가 연구하고 싶은 분야와 많이 가까워 앞으로도 관심있게 찾아볼 것 같네요.
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    |2016.12.14
    잘 알지 못하던 소프트 외골격 로봇에 대해 조금이나마 이해하게 되었으며, 앞으로 각종 산업분야 및 사회에서 많은 영향을 미칠 것 같아 매우 흥미로웠다고 생각됩니다.
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    |2016.12.14
    강체로 제작된 외골격 로봇과는 달리 한벌만 가지고도 여러 사람에게 적용할 수 있어보입니다. 결과가 기대되네요
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    |2016.12.29
    관심있게 봐주셔서 감사합니다 :)
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    |2016.12.14
    정말 흥미로운 연구인것 같습니다. 소프트한 재질을 사용한다면 각 사람의 인체에 맞춰 제작을 하는 부분에서는 좋겠지만 형상을 인체에 맞춰 제작하더라도, 고정을 하기가 힘들어 흘러내린다거나 격하게 움직였을때 제한이 있을것 같은데, 혹시 연구를 하면서 이러한 부분에서는 제한이 없었나요? 궁금해서 여쭤봅니다.
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    |2016.12.29
    좋은 질문이십니다. 말씀하신 부분처럼 소프트한 외골격 로봇의 경우에는 인체에 고정하기도 어렵고 변형도 쉽게 일어 난다는 단점이 존재합니다. 그래서 저희 그룹에서는 실제 산업 의상 디자이너들 10명 정도가 다양한 소재나 새로운 옷감 패턴을 활용하여, 어떻게 인체에 단단하게 고정할지, 어떻게 하면 착용성을 높히면서도 변형이 쉽게 일어나지 않을 지에 대해 연구를 진행하고 있습니다.
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    |2016.12.14
    실제 시연이 어떨지 궁금하네요. 기대 됩니다.
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    |2016.12.29
    감사합니다 ^^ 첨부되어 있는 영상을 보시면 실제 군인이 입고 테스트를 하는 영상을 보실 수 있습니다. 영상에서 보시는 바와 같이 저희 그룹은 매년 4월 경에 실제 군인들이 입고 정해신 실험평가계획에 따라 연구결과를 평가하고 있습니다.
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    |2016.09.21
    정말 신기하고 멋집니다 잘 읽었습니다.
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    |2016.09.21
    연구에 관심가져주셔서 감사합니다 ^^
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    |2016.09.20
    소프트라면 하중은 인체가 직접 감당해야 할까요? 중량이 어느 정도 될지 궁금합니다.
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    |2016.09.22
    아... 소프트 방식일때 버티는 지지체가 없어서 중량이 문제가 될수가 있군요.. 참 예리한 질문인거 같습니다. 이기욱님의 친절한 답변도 좋습니다.
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    |2016.09.21
    좋은 질문이십니다. 먼저 대답을 해드리자면 로봇의 하중은 배터리를 포함한 Actuation system 무게가 6.5 kg 이며, 모두 사람이 감당하는 것이 맞습니다. 하지만 이러한 하중을 감당을 해야하는 조건에서도, 착용하지 않은 상태에 비해 7% 가량의 에너지 효율 향상을 보인 것입니다. 이전에 연구되었던 단단한 외골격 로봇 경우, 마치 지팡이를 집고 걸어가는 것처럼 로봇 본체와 사람의 하중을 지탱해줄 수 있는 부분이 발바닥에 존재합니다. 이렇게 단단한 외골격 로봇은 사람이 지탱해줘야하는 하중을 외골격 로봇이 지탱해주는 방식을 통해 운동 능력을 향상시켜왔습니다. 하지만 저희가 연구하고 있는 소프트 외골격 로봇은 방식이 다르다고 보시면 됩니다. 소프트 외골격 로봇은 하중을 지탱을 해주는 방식으로 보조를 하는 것이 아니라, 사람이 걸을 때 적절한 타이밍에 hip과 ankle의 움직임을 도와주는 힘을 가해줘서 운동 효율을 높혀주는 방식입니다.
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    |2016.09.19
    군사용의 경우 한국에서는 연구의 공개가 자유롭지 못한데.. 미국은 어떤지 모르겠네요.
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    |2016.09.19
    미국도 마찬가지 인 것 같습니다. 국방부 과제인지라 공개가 조심스러운 점이 있어서, 지금 당장 연구실에서 진행하고 있는 내용들은 인터뷰 내용에 포함을 하지 못하였습니다.
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