초록: 형상 진화의 적분과  Lie 그룹 이론에 기초하여 병렬 메커니즘의 형태 합성(PM) 이 제시된다. 제안된 기법을 사용하여, 2개 병진, 2개 회전(2T2R) 자유도(DOF), 1개 병진, 2개 회전(1T2R) DOFs, 2개 회전(2R) DOFs를 갖는 병령 메커니즘은 시스템적으로 합성된다. 2T2R, 1T2R, 2R 운동을 갖는 병렬 메커니즘의 많은 수는 저차 운동성 병렬 매니퓰레이터의 topology를 향상시키며 도출된다.

초록(영문): Based on the integration of configuration evolution and Lie group theory, a method for the type synthesis of parallel mechanisms (PM) is presented. Using the proposed approach, parallel mechanisms with two-translational two-rotational (2T2R) degrees of freedoms (DOFs), one-translational two-rotational (1T2R) DOFs and two-rotational (2R) DOFs are synthesized systematically. A large number of parallel mechanisms with 2T2R, 1T2R and 2R motion are obtained, which substantially enriches the topologies of lower-mobility parallel manipulators.