기계·로봇 연구정보센터에서 매달 온라인 세미나를 개최하고 있습니다. 

웨비나는 참여 신청 후 누구나 해당일자에 참여 가능합니다 .
관심있는 모든 분들의 참여를 부탁드립니다. ^^

*참여하셔서 질문해주시면 커피쿠폰을 보내드립니다.
(웹캠이나 마이크 없어도 가능, 모바일 가능, 채팅으로 질의 응답가능)

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1. 최적화를 이용한 사족 보행 로봇의 설계 및 지능 제어

발표자: 박해원 교수(KAIST 기계공학과)

일시: 2022-06-08(수) 오후 2시(발표 45분 / 토론, 질의응답 15분)

요약: 사족 보행로봇은 다관절 구조를 활용하여 기존의 바퀴형 로봇이 극복하지 못하였던 험난 지형을 극복할 수 있는 장점이 있습니다. 이러한 사족 보행 로봇의 효율적이면서도 민첩하고 강건한 보행성능을 위해서는 강력하면서도 빠르게 움직일 수 있는 구동기의 설계와 다관절 구조를 효과적으로 이용할 수 있는 제어 알고리즘이 필요합니다. 본 발표에서는 이러한 사족 보행로봇의 구동기와 제어기를 여러가지 최적화 기법을 이용하여 설계하는 방법, 그리고 실제 하드웨어에 적용한 실험결과를 소개할 것입니다.

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2. 최적 제어 이론 기반의 항공우주시스템 유도 알고리즘 소개

발표자: 이창훈 교수(KAIST 항공우주공학과)

일시: 2022-06-27(월) 오전 10시(발표 45분 / 토론, 질의응답 15분)

요약: 항공우주시스템의 유도 문제는 최적 제어 이론에 기반한 최적화 문제로 정식화 될 수 있다. 특히 유도탄의 유도 문제는 선형화 된 유도 기하를 바탕으로 선형 2차 최적 제어 문제로 정식화 될 수 있으며, 특정 구속 조건을 고려하는 방식으로 다양한 유도탄의 유도 기법 개발에 활용될 수 있다. 최근 새로운 형태의 항공우주시스템의 출현과 함께 점차 복잡해지는 유도 문제를 해결하고자 실시간 궤적최적화를 기반으로 한 방법들이 고려되고 있다. 본 발표에서는 전통적인 최적 제어 이론에 기반한 유도탄의 유도 알고리즘 설계 방법론부터 최신 전산 유도 철학을 바탕으로 한 컨벡스 최적화 기반 재진입 비행체, 유도탄, 및 재사용 발사체의 유도 알고리즘에 대해 소개한다.

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3. 2차원 마커리스 영상인식 기술과 최적화 알고리즘을 이용한 3차원 인체 포즈 인식 기술 개발

발표자: 김종욱 교수(동아대학교 전자공학과)

일시: 2022-06-29(수) 오후 2시(발표 45분 / 토론, 질의응답 15분)

요약: 최근 OpenPose를 필두로 TRT pose, MediaPipe Pose 등 마커리스(markerless) 타입의 2차원 인체골격 관절좌표 인식 딥러닝 패키지가 공개되면서 이를 이용한 3차원 인체 포즈 인식에 대한 연구가 활발하게 이뤄지고 있다. 실시간 3차원 인체 포즈 인식 기술은 스포츠, 재활치료, 홈트레이닝, 작업 모니터링, 감시 등 여러 분야에서 그 수요가 늘어가고 있다. 본 발표에서는 동아대학교 인공지능·로보틱스 연구실에서 개발 중인 최적화 알고리즘인 uDEAS를 이용하여 휴머노이드 로봇 모델의 주요 관절각을 추정함으로써 보행과 임의의 포즈 및 모션에 대해 3차원으로 추정하는 연구를 수행 중인 내용을 소개한다.

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