기계·로봇 연구정보센터

경남대학교 로봇 및 메커니즘 설계실험실

실험실 정보안내
지도교수	김한성
전공분류	로봇공학(Robotics),
주소	637-701 경남 창원시 마산합포구 문화남11길 85(월영동) 경남대학교 기계자동화공학부
전화	055)249-2627
홈페이지	http://mecha.kyungnam.ac.kr/labs/phome/phome_main.html?phome_code=rndlab

실험실소개

영문으로는 RND LAB (Robotics and Mechanism Design Laboratory or Research and Development Laboratory)입니다.

로봇 및 메커니즘 설계 실험실에서는 기계, 전기전자 및 소프트웨어를 융합하는 로봇공학 분야 및 지능형 기계의 핵심인 메커니즘 설계를 연구하는 실험실입니다.

로봇 메커니즘 및 제어기 설계를 포함하는 하드웨어 설계 개발에서부터, 3D CAD, 시뮬레이션(ADAMS, FEM) 및 제어 S/W를 개발하는데 필요한 지식 및 기술을 습득할 수 있습니다.

연구분야

병렬형 로봇 설계 및 정밀도 향상(Calibration) 연구
순응장치(Compliance Device)를 이용한 산업용 로봇의 힘/위치 동시제어
모션 시뮬레이터를 이용한 가상환경 S/W 개발
평면 병렬형 로봇의 고속제어
4족 보행 로봇 개발

연구성과

김한성
평행사변형 기구를 이용한 평면 병렬형 병진운동 기구 개발
한국정밀공학회논문집, 2007, Vol. 24, No. 8, pp. 50~ 57

김한성
저자유도 병렬형 로봇의 강성 모델링
제어·자동화·시스템 공학회, 2007, Vol. 13, No. 4, pp. 320~ 328

Kim, H. S
Kinematic Calibation of a Cartesian Parallel Manipulator
IJCAS, , Vol. 3, No. 3, pp. 453~ 460

김한성
역나선 이론을 이용한 저자유도 병렬형 기구의 강성해석
대한기계학회논문집A, 2005, Vol. 29, No. 5, pp. 680~ 688

김한성
저자유도 평면 병렬형 기구의 강성 해석
한국정밀공학회논문집, 2009, Vol. 26, No. 8, pp. 79~ 88