최근 OpenPose를 필두로 TRT pose, MediaPipe Pose 등 마커리스(markerless) 타입의 2차원 인체골격 관절좌표 인식 딥러닝 패키지가 공개되면서 이를 이용한 3차원 인체 포즈 인식에 대한 연구가 활발하게 이뤄지고 있다. 실시간 3차원 인체 포즈 인식 기술은 스포츠, 재활치료, 홈트레이닝, 작업 모니터링, 감시 등 여러 분야에서 그 수요가 늘어가고 있다. 본 발표에서는 동아대학교 인공지능·로보틱스 연구실에서 개발 중인 최적화 알고리즘인 uDEAS를 이용하여 휴머노이드 로봇 모델의 주요 관절각을 추정함으로써 보행과 임의의 포즈 및 모션에 대해 3차원으로 추정하는 연구를 수행 중인 내용을 소개한다.  

• 3D human pose
• 2D markerless
• Image recognition technology
• Optimization algorithm
• Open pose

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