본 연구에서는 가반 하중의 변화에 대응가능한 가변성을 지닌 초소형 모듈러 중력보상장치가 일체화된 소형 엑츄에이터를 개발하였다. 특히 ‘부피 대비 고-토크 생성’, ‘부피 대비 고-토크 가변 범위’, ‘부피 대비 고-에너지 저장기술’ 원천기술을 핵심적으로 개발하였으며, 이들 간의 최적 결합 설계안을 도출하고 초소형 가변 중력보상모듈을 개발 및 검증하였으며 일체형 엑츄에이터의 개발 사전연구를 수행하였다. 결과적으로 연구 초기에 개발된 시제품 대비 부피 20%감소, 무게 35% 감소, 토크밀도 420% 증가, 가변범위밀도 725% 증가 성능을 도출하였다. 이를 기반으로 개발된 엑츄에이터의 경우 정적 및 동적 실험에서 ~64%의 전력 사용량의 감소를 확인하였다. 

• Energy efficient actuator
• Variable gravity compensation module
• Parallel elastic actuator
• Energy free variable mechanism
• Subminiature

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