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정석환(Seokhwan Jeong)(서강대학교 기계공학과 조교수) / seokhwan at sogang.ac.kr
2022-10-11
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1. 본인의 연구에 대해서 대략적인 소개를 부탁드립니다. - 안녕하세요? 서강대학교 기계공학과에서 조교수로 재직 중인 정석환입니다. 저는 기존 로봇 시스템이나 구동기의 한계를 뛰어넘을 수 있는 지능형 메커니즘에 대한 연구를 주로 수행하고 있습니다. 응용 분야로는 소형 변속 메커니즘, 로봇 핸드 및 의수, 소형 센서, 수술용 로봇 관련 연구를 하였습니다. 최근 가공 및 재료, 생산 관련 기술의 발전에 힘입어 다양한 구동기가 개발되고 있으며 구동기의 성능 또한 기하 급수적으로 발전하고 있습니다. 다만, 이러한 발전에도 불구하고 구동기는 여전히 여러 가지 공학적 한계점을 가지고 있습니다. 전기 모터는 최근 높은 자기 밀도를 가지는 영구자석의 개발과 다양한 권선 가공 방법 발전으로 인해 높은 밀도의 토크 성능을 가지게 되어 전기 자동차 및 로봇 시스템에 활발히 사용되고 있습니다. 또한, 기존 내연기관 대비 훌륭한 속도-토크 구동 영역과 높은 효율을 가지기 때문에 구동기로써 최적의 선택지가 될 수 있으나 권선 저항 및 발열이라는 내재적인 물리적인 한계로 여전히 구동기의 최대 토크 성능이 제한됩니다. 전기 모터는 유압이나 공압 구동기에 비해 제어와 소형화가 상당히 용이하여 그리퍼나 로봇핸드, 메니퓰레이터, 다족 보행로봇 같은 중·소형 로봇시스템에 아주 적합한 솔루션을 제공하지만, 앞서 말씀드린 이유로 전기 모터를 이용한 실제 로봇 시스템들이 사람들의 기대치 보다 낮은 성능을 보여주고 있습니다. 이때, 입력과 출력 전달비를 상황에 따라 자유롭게 조절할 수 있는 능동 변속기를 구동기에 적용할 수 있다면 전기 모터의 제한된 속도-토크 구동 영역을 효과적으로 확장할 수 있습니다. 다만, 시스템의 복잡성과 무게, 부피 증가로 인해 자동차와 같은 대형 시스템에만 대부분 적용이 되고 있습니다. 저는 첫번째 연구 주제로, 이러한 구동기의 한계점을 뛰어넘기 위해 능동 변속기를 소형화 하여 로봇 핸드나 그리퍼와 같은 중·소형 로봇 시스템에 적용하는 연구를 수행하고 있습니다. 능동 변속 메커니즘은 기존의 관습적인 메커니즘으로는 소형화가 아주 어렵기 때문에 기존 기계 시스템에서 사용하지 않았던 다양한 메커니즘을 활용해 보려 하였습니다. 그 중 하나가 그림 1에 표현된 줄 꼬임 메커니즘을 이용한 것입니다. 주변에서 쉽게 구할 수 있는 줄 한 쌍을 꼬으면 회전 운동이 선형 운동으로 변하는 것을 관찰할 수 있는데 이때 줄이 꼬이는 회전 반경을 다르게 한다면 회전-선형 전달비를 아주 쉽게 바꿀 수 있다는 사실에 착안한 연구입니다. 이러한 줄 꼬임 메커니즘을 이용해 기존의 복잡한 능동 변속 메커니즘을 소형화하고 모듈화 하였으며 이를 로봇 핸드나 그리퍼에 적용하여 기존의 단일 기어비의 전기 모터로는 달성 불가능한 성능을 낼 수 있었습니다. 최근에는 조금 더 이상적인 입·출력 변속 메커니즘을 구현하기 위해 자기력을 이용한 비접촉 동력 전달 메커니즘을 이용한 변속 메커니즘을 연구하고 있습니다. 이에 대한 내용은 아래 질문에서 좀 더 상세히 말씀드리겠습니다.  두 번째 주제로, 유연한 착용형 손 외골격 로봇의 설계 및 제어에 관한 연구를 박사후 연구원 과정에서 수행하였습니다. 유연한 손 외골격 로봇에 대한 연구는 2010여년 부터 활발히 진행되어 왔으며 대부분 장갑과 같은 천 소재나 액상 실리콘을 몰딩 및 경화하는 방식으로 제작되었습니다. 저희 연구에서는 유연 손 외골격 로봇을 좀 더 환자 맞춤형으로 제작하고자 고상 실리콘(High Consistency Rubber)을 사용하였습니다. 고상 실리콘은 상온에서 고체로 존재하므로 얇은 레이어 형태로 기본 모양을 성형할 수 있고, 이를 환자 손 형상으로 몰딩 한 석고 모형에 직접 부착하여 손 외골격 로봇이 사용자 손 형상에 완벽하게 맞추어질 수 있는 제작 방식을 고안하였습니다(그림 2). 또한 제안한 제작 방식에서는 각 레이어 사이에 텐던이 지나갈 수 있는 라우팅 경로(routing path) 역할을 하는 튜브를 손쉽게 삽입할 수 있어, 얇은 로봇 구조에서 텐던을 통한 다자유도 관절 구동이 가능한 설계를 하였습니다. 제어 알고리즘으로는 하위 제어기와 중간제어기로 어드미턴스(admittance) 제어 알고리즘 사용하여 외부 환경과 손의 역학적 상호작용을 구현하여 실제 손의 파지 역학을 모방하고자 하였습니다. 상위 제어기로는 사람의 음성을 인식하고 이를 텍스트화 하여 명령을 전달하는 스마트폰 앱 기반의 음성명령 사용자 인터페이스를 구현하였습니다(동영상 1).  동영상1. 스마트폰 앱 음성인식 기반 유연 착용형 손 외골격 로봇 세 번째 주제로, 뇌 수술용 로봇부터 혈관 수술용 로봇까지 메소(meso) 스케일 단위의 수술용 로봇의 설계 및 제어에 관한 연구를 수행하였습니다(그림 3). 뇌 수술 로봇 연구의 경우 소아 뇌수종 치료를 목적으로 연구를 하였으며, 중요한 기능을 수행하는 뇌의 손상을 최소한으로 하면서 환부에 수술용 장비를 접근시켜야 하므로 아주 좁은 수술용 도구 끝 단의 자유도를 증가시키는 것을 목표로 하였습니다. 개발한 소아 뇌수종 수술용 도구의 경우 2mm 지름에 2 자유도의 능동 조인트가 구현되었습니다(그림3 왼쪽). 좁은 공간에서 다자유도 조인트를 구현하는 경우, 형상 기억 합금 등 다양한 메커니즘을 적용해볼 수 있지만 안전이나 성능적인 이유로 아직까지는 가장 현실적인 방법으로 텐던 구동 방식이 많이 사용되고 있습니다. 다만 텐던 구동방식은 직렬 방식의 다 자유도 메커니즘에서 관절간 커플링(coupling)을 발생시키기 때문에 이것을 최소화하는 것이 설계의 주요 목표 중 하나입니다. 본 연구에서는 이러한 관절간 커플링을 최소화 하기위해 로봇 내부 척추구조를 이용한 이중 텐던(routing) 라우팅 방법 고안하여 이를 달성하였습니다. 또한 개발된 수술용 로봇의 정밀 제어를 위해 재료(Nitinol)의 히스테리시스(hysteresis)를 모두 고려한 모델을 유도해 이를 이용한 개루프 제어 방식을 제안하였으며, Fiber Bragg Gratings 센서를 관절 내부에 삽입하여 폐루프 제어를 통한 직접 제어 방식을 시도하기도 하였습니다. 두 번째로 진행했던 연구는 심혈관 질환 치료에 사용되는 가이드 와이어(guidewire)를 능동적으로 구동하는 연구입니다. 심혈관 질환이 있는 경우 환부에 직접 스탠트(stent)와 같은 외부 장치를 삽입하거나 약물을 투여하는 등 다양한 이유로 혈관 환부에 직접 접근을 해서 치료가 이루어지는 경우가 많습니다. 기본적으로 카테터(catheter)와 같은 장치를 혈관에 삽입을 하여 이러한 처치가 이루어지는데 구불구불한 혈관의 형상으로 인해 카테터를 혈관으로 직접 삽입 및 환부까지 도달이 어렵습니다. 따라서 가이드 와이어라 불리는 상대적으로 아주 얇은 와이어를 먼저 혈관에 삽입하고 외과 의사가 수동으로 이를 외부에서 손으로 제어하여 환부까지 도달을 시킵니다. 이후 삽입된 가이드와이어를 카테어에 연결하여 손쉽게 카테터를 환부까지 도달하게 합니다. 본 연구에서는 0.4mm 지름을 가지는 가이드와이어에 능동적으로 관절을 굽힐 수 있는 메커니즘을 구현하여 가이드 와이어의 형상을 자동으로 제어할 수 있는 메커니즘 및 제어 알고리즘을 개발하였습니다. 극도로 좁은 0.4mm라는 공간에서 3가지 자유도(굽힘 길이 및 굽힘 곡률, 피드 포워드)를 구현하기 위해 여러 개의 튜브가 겹쳐져 있는COAST(Coaxially Aligned Steerable) 구조를 고안하였습니다. 결과적으로 3개의 자유도를 이용해 다양한 혈관 형상에서 능동적으로 가이드와이어를 제어할 수 있게 하여 수술시간을 줄이고 성공률을 높일 수 있는 로봇 시스템을 제안하였습니다(동영상2).  동영상2. 로봇 가이드와이어(COAST guidewire) 구동 원리 및 데모 2. 여러 가지 형태의 로봇 핸드를 연구하고 제작하시는 걸로 알고 있습니다. 제작하신 여러 다양한 로봇손의 기능과 특징에 대해서 소개를 부탁드립니다. - 앞서 말씀드린 바와 같이, 대부분의 로봇 그리퍼나 로봇 핸드, 의수는 기존 구동기의 한계로 인해 대부분 제어와 소형화가 용이한 전기모터를 구동기로 채택하고 있으며, 전기모터의 상대적으로 좁은 속도-토크 구동 범위로 인해 그것을 사용하는 로봇 시스템의 작동 범위 또한 제한을 받고 있습니다. 박사과정 동안의 연구에서는 줄 꼬임 메커니즘을 이용해 기본의 크고 복잡한 변속 메커니즘을 단순화하여 소형화 하는 데에 성공하였습니다. 기본적인 원리는 줄 꼬임 반경에 따라 회전-선형 변속비가 바뀐다는 것을 이용하였으며, 이를 구현하기 위해 2가지의 메커니즘을 제안하였습니다. 연구 초기에는 이러한 메커니즘을 손쉽게 구현하기 위하여 그림 4의 왼쪽 그림과 같이 줄이 꼬이는 구간을 커플러(coupler)를 이용해 두 구간으로 나누고 각 커플러에 모터를 연결하여 이를 독립적으로 회전시킬 수 있는 메커니즘을 고안하였습니다. 제안한 메커니즘은 각 구간에서 서로 다른 줄 꼬임을 발생시킬 수 있으며, 이때 한쪽 꼬임 구간에서는 샤프트가 설치되어 있어 큰 반경의 줄 꼬임이 생성되며, 다른 꼬임 구간에서는 샤프트 없이 줄끼리 꼬임이 일어나게 됩니다. 결론적으로 두 모터의 제어를 통해 최종적으로 수축되는 줄과 모터 간의 변속비를 조절할 수 있게 됩니다(동영상 3). 다만 제안한 구조는 그림 5의 (a)와 같이 하나의 출력을 위해 동일한 출력을 가지는 두 개의 구동기가 사용되어야 하므로 입력과 출력의 비율을 바꾼다는 의미의 변속 메커니즘으로 보기 어렵습니다. 그리하여 그림 4의 오른쪽과 같이 클러치를 이용한 줄 꼬임 기반의 2단 변속 메커니즘을 최종적으로 고안하였습니다. 제안한 메커니즘에서는 보조 클러치 모터가 소형 클러치에 연결되어 있고, 클러치의 위치에 따라 각 커플러의 회전 운동이 연동되거나 분리되는 구조를 가지고 있습니다. 따라서 주 모터의 파워만 온전히 줄 꼬임 구동에 사용되며 클러치 모터와 주 모터의 파워가 완벽히 분리된 구조를 가집니다. 따라서 이 구조는 그림 5의 (b)와 같이 클러치 모터가 입-출력 변속비에만 개입하는 완벽한 변속 메커니즘으로 볼 수 있습니다. 제안한 메커니즘을 소형 변속 구동 모듈로 제작하여 로봇 그리퍼나 로봇핸드에 적용하였습니다(동영상 4). 이를 로봇 핸드나 로봇 그리퍼 구동에 사용할 경우, 능동적인 변속비 조절을 통해 힘이 약하지만 빠른 동작을 구현하는 파지 모드와 느리지만 큰 힘을 낼 수 있는 파지 모드를 상황에 따라 구현할 수 있어서 기존 단일기어비의 구동 시스템에 비해 훨씬 큰 속도-토크 작업 영역을 가질 수 있습니다. 최근에는 제안한 소형 변속 메커니즘을 로봇 의수 하드웨어에 적용하여, 기존 로봇 핸드나 로봇 의수 대비 훨씬 큰 파지력 혹은 파지 속도 성능을 가질 수 있는 연구를 수행하였습니다(동영상 5). 현재는 서강대 RIM 연구실에서 학생들과 함께 2단 변속을 넘어선 연속적으로 변속이 가능한 소형 변속 메커니즘을 연구하고 있습니다.   동영상3. 줄꼬임 메커니즘기반 로봇 그리퍼 및 로봇핸드 1 동영상4. 줄꼬임 메커니즘기반 로봇 그리퍼 및 로봇핸드 2 동영상5. 줄꼬임 메커니즘기반 로봇 의수 3. 고성능 중·소형 로봇 시스템을 제작하기 위한 소형의 적절한 전기모터나 변속기의 개발이 선행되어야 하고 적당한 센서도 필요할 거 같습니다. 자체적으로 이를 개발하시고 계신 걸로 알고 있는데. 이에 대한 소개를 부탁드립니다. - 앞서 말씀드린 줄 꼬임 기반의 소형 변속 메커니즘은 줄 꼬임 원리를 이용해 소형화를 손쉽게 달성하였지만, 변속 과정이 기계 간의 접촉이 동반되는 기계 클러치 메커니즘에 의존하고 있습니다. 이러한 기계 접촉은 연속적이거나 순간적인 변속이 불가능하여 로봇 시스템의 제어 성능 및 적용 영역을 크게 제한할 수 있습니다. 현재 서강대 RIM 연구실은 이러한 기계 접촉식 메커니즘을 없애고 구동기가 작동하는 동안에도 변속이 가능한 이상적인 소형 변속 메커니즘 개발을 목표하고 있습니다. 기계 접속에 의한 동력 전달 시스템에서 입·출력 변속비를 바꾸기 위한 방법은 클러치와 같이 결합과 분리 과정을 동반한 기계 접촉식 변속 메커니즘이 유일한 방법입니다. 물론, 무단 자동변속기(continuously variable transmission, CVT)와 같이 벨트의 연속적인 물리적 접촉 특징을 이용하여 클러칭 과정을 없앨 수도 있으나 여전히 중·소형 로봇 시스템에 적용하기에는 소형화 측면에서 한계점이 존재합니다. 저희 RIM 연구실에서는 최근 기계 접촉으로 동력을 전달하는 것이 아닌, 비접촉으로 동력 전달이 가능하면 이러한 기계 접촉식 동력 전달 과정에서 오는 변속 메커니즘의 복잡성을 피할 수 있을 것이라는 아이디어를 바탕으로 그림 6 및 동영상 6과 같은 자석기어 기반의 2단 변속 메커니즘을 개발하였습니다.  동영상6. 자석기어 기반 비접촉 변속메커니즘 개발한 자석 기반 비접촉 변속 메커니즘은 기본적으로 동축 자석 기어(coaxial magnetic gear)의 원리를 이용하고 있습니다. 동축 자석 기어는 그림 6과 같이 외측 로터와 폴피스 로터, 내측 로터로 이루어진 3단 구조로 구성되어 있으며 외측 로터와 내측 로터는 각각 특정 개수의 자기 극 수(magnetic pole pair)를 가지도록 다수의 자석으로 구성되어 있습니다. 반면 폴피스 로터의 경우 철과 같은 다수의 강 자성체로 구성되어 있습니다. 신기하게도 특정 외측/내측 로터의 자기 극수와 폴피스 로터의 강자성체의 수는 특정 기어비를 생성하면서 자기적으로 커플링(coupling) 되고 회전 운동을 전달할 수 있습니다. 저희 연구진들은 이와 같은 자석 기어의 기본 구조에 기계적으로 변형을 가하여 외측과 내측 로터의 자기 극 수를 변경할 수 있도록 하였습니다. 제안한 변속 메커니즘은 자기 커플링에 의해 입력과 출력 간의 회전 운동이 비접촉으로 전달되기 때문에 변속 과정에서 동력을 차단하거나 움직임을 정지해야 하는 등의 과정이 필요 없으며 클러치를 사용할 필요도 없습니다. 따라서 기존 기계 접촉식 변속 메커니즘에 비해 필요한 부품을 획기적으로 줄일 수 있고 하드웨어 구성도 더욱 단순하게 할 수 있습니다. 다만, 상대적으로 낮은 최대 전달 토크 및 초소형화 등의 여러 공학적 이슈가 남아 있어서 이를 해결하기 위해 계속해서 연구를 진행하고 있습니다. 현재에는 자석 기어를 활용하고 있지만, 자석 기어에 한정되지 않고 좀 더 효율적인 소형 변속 메커니즘이 있는지를 지속적으로 탐구하고 있습니다. 4. 추가로 소개하고 싶은 연구가 있으시다면 소개를 부탁드립니다. - 현재 저희 RIM 연구실에서는 자석 기어 기반의 비접촉 변속 메커니즘 외에서 다양한 연구를 수행하고 있습니다. 로봇 핸드용 소형 연속 메커니즘 및 의수 하드웨어 개발, 비전 기반 인공지능 및 로봇 팔을 이용한 케이블 조립 자동화 공정, 착용연 유연 하지 보조 로봇 등을 활발히 연구하고 있습니다. 이에 대한 내용도 곧 논문이 출판된다면 소개를 드리고 싶습니다. 5. 현재 운영 중이신 서강대 RIM 연구실에 대한 소개를 부탁드립니다. - 저희 연구실은 2021년도 3월에 시작하여 현재 1년반 정도 운영이 되었습니다. 연구실 이름인 Robotic and Intelligent Mechanisms (RIM) Lab. 에서 알 수 있듯이 로봇 시스템의 성능과 효율을 증가시킨다는 목표를 가지고 지능형 메커니즘과 제어를 연구하고 있습니다. 현재 석·박사 과정 8명과 학부 연구생 8명 총 14명의 학생들과 함께 재미있게 연구를 하고 있습니다. 로봇 메커니즘과 제어에 관심이 있는 학생은 언제든지 환영하며 함께 연구할 수 있는 기회가 있으면 좋겠습니다. 연구실 홈페이지(https://rim.sogang.ac.kr/)에서 더 많은 정보를 얻을 수 있습니다.   6. 그동안 영향을 받은 연구자가 많으실 거 같습니다. 어떤연구자 분들의 어떤 영향을 받으셨는지 궁금합니다. - 제가 가장 영향을 받은 연구자는 박사 지도 교수님이신 김경수 교수님(KAIST 기계공학과)과 박사후 연구원 PI이신 Jaydev P. Desai 교수님(Georgia Institute of Technology)이십니다. 두 분은 학생 지도 스타일이 극과 극이셔서 여러 좋은 점을 두루두루 본받을 수 있었습니다. 김경수 교수님께서는 학생 개개인의 능력과 포텐셜을 보시고 그에 따른 연구 지도를 해주셨습니다. 자연스럽게 자유로운 연구 분위기가 연구실에 형성되었고 제가 주도하여 제가 하고 싶었던 연구를 마음껏 할 수 있었던 행복한 박사과정을 보냈습니다. 반면 Jaydev P. Desai 교수님으로 부터는 연구실의 운영에 대한 시스템 셋팅 방법을 정말 많이 배웠습니다. 미국의 학풍이 학부 연구생도 연구실에 인턴으로 적극적으로 참여하는 분위기라 박사후 과정으로 있으면서 많은 외국 학부생을 지도할 기회가 많았습니다. 또한 프로젝트 진행과 논문 작성 방법을 많이 배웠습니다. 두분 교수님과 함께 연구했던 경험이 지금 RIM 연구실에서 학생들을 지도하는 데에 많은 밑거름이 되었습니다. 또한 박사과정과 박사후 과정에서 함께 연구를 했던 석·박사 학생분들에게도 많은 영향을 받았습니다. 연구를 할 때 가장 중요한 것은 다양한 의견과 데이터를 모으는 일이라 생각합니다. 주변 연구자들과 함께 토론하고 연구 미팅을 하면서 이를 극대화할 수 있다고 생각합니다. 7. 연구 활동 하시면서 평소 느끼신 점 또는 자부심, 보람 -연구자로서 가장 보람을 느낄 때는 머리속으로 만 생각했던 아이디어가 실제 구현되고 그것이 동료 평가를 통해 논문으로 출판될 때입니다. 하지만 교수로서 가장 보람 있는 일은 아무래도 제 학생들이 제 아이디어를 받아서 스스로 자신의 아이디어와 연구결과를 만들어 나가면서 발전하는 모습을 보는 것이 가장 보람이 있습니다. 교수의 자리에 오기 전에는 느껴보지 못했던 보람이라, 요즘 학생들과 RIM 연구실에서 정말 재미있게 연구하고 있습니다. 8. 이 분야로 진학(사업) 하려는 후배들에게 조언해 주신다면? - 제가 아직 삶의 경험이 많지 않아 후배님들에게 조언을 하기 조심스럽습니다만, 우선 가장 중요한 것은 자신이 무엇을 좋아하는지 찾는 일인 것 같습니다. 인생은 한번 뿐이기 때문에 직업을 선택하기 위한 가장 첫 번째 관문인 전공과 학위 과정은 자신의 가슴이 뜨거워지는 분야로 선택하시기를 바랍니다. 요즘 인공지능 관련 분야가 많이 발전하고 있고 미디어에도 많이 노출이 되고 있어서, 많은 학생들이 많은 고민과 경험 없이 해당 분야로 진학하려고 하는 것 같습니다. 말씀드리고 싶은 사실은 소위 잘 나가는 분야는 계속 돌고 돌기 때문에 지금 최신 트랜드를 따라가다 보면 연구자들의 전성기인 40~50대에는 트랜드가 바뀌어 있을 수 있습니다. 또한 누구나 특정 분야에 재능이 있기 때문에 자신에 대한 탐색 없이 트랜드만 따라가다 보면 황새 따라가다가 가랑이 찢어지는 뱁새가 될 수 있습니다. 가장 좋은 방법은 조금이라도 어릴 때 여러 경험을 해보는 것입니다. 사람마다 좋아하고 잘하는 분야가 다를 수 있기 때문에 여러 경험을 통해 최적의 솔루션을 찾을 수 있을 것입니다. 학생 상담을 해보다 보면 무엇을 하고 싶은지 모르는 학생들이 많습니다. 인공신경망으로 비유하여 말씀드리면, 학습(경험) 데이터가 많아질수록 신경망(학생)이 가장 좋은 솔루션(선택)을 할 수 있는 것 같습니다. 9. 다른 하시고 싶은 이야기들. - 인터뷰 기회를 주셔서 감사드리며, 나중에는 더욱더 사회에 선한 영향력을 발휘할 수 있는 연구자가 되어 인터뷰를 할 기회가 있으면 좋을 것 같습니다. 감사합니다. * 정석환 교수의 최근(대료) 논문들. - P. Tran*, S. Jeong, F. Lyu, K. Herrin, S. Bhatia, D. Elliott, S. Kozin, and J. P. Desai, “FLEXotendon Glove-III: Voice-Controlled Soft Robotic Hand Exoskeleton With Novel Fabrication Method and Admittance Grasping Control,” in IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, 2022 - E. Lee, H. Song, J. Jeong, and S. Jeong*, “Mechanical Variable Magnetic Gear Transmission: Concept and Preliminary Research,” in IEEE Robotics and Automation Letters, 2022 - Y. Cho, Y. Lee, P. Kim, S. Jeong*, K.-S. Kim*, “The MSC Prosthetic Hand: Rapid, Powerful, and Intuitive,” in IEEE Robotics and Automation Letters, 2022 - P. Tran, S. Jeong (co-first author), K. Herrin and J.P. Desai, “A Review: Hand Exoskeleton Systems, Clinical Rehabilitation Practices, and Future Prospects,” in IEEE Transactions on Medical Robotics and Bionics, 2021 - S. Jeong, Y. Chitalia, and J.P. Desai, “Design, Modeling, and Control of a Coaxially Aligned Steerable (COAST) Guidewire Robot,” in IEEE Robotics and Automation Letters, 2020 |
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